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![[IROS-24]通过移动机器人的内核密度估计](/simg/a/a06704eb20fc4dadd5726ac28348960eedd4a69f.webp)
用移动操作的交互式对象搜索语言的动态场景图
摘要 - 为了充分利用移动操纵机器人的功能，必须在大型未探索的环境中自主执行的长途任务。虽然大型语言模型（LLMS）已显示出关于任意任务的紧急推理技能，但现有的工作主要集中在探索的环境上，通常集中于孤立的导航或操纵任务。在这项工作中，我们提出了MOMA-LLM，这是一种新颖的方法，该方法将语言模型基于从开放式摄影场景图中得出的结构化表示形式，随着环境的探索而动态更新。我们将这些表示与以对象为中心的动作空间紧密地交织在一起。重要的是，我们证明了MOMA-LLM在大型现实室内环境中新型语义交互式搜索任务中的有效性。最终的方法是零拍摄，开放式摄影库，并且可以易于扩展到一系列移动操作和家用机器人任务。通过模拟和现实世界中的广泛实验，与传统的基线和最新方法相比，我们证明了搜索效率的显着提高。我们在http://moma-llm.cs.uni-freiburg.de上公开提供代码。
发件人：海军记录修正委员会主席 收件人：海军部长 主题：审查海军记录 ICO，USNR，参考：(a) 第 10 章 USC§1552 条 (b) 联合旅行条例 (JTR) 2022 (c) NAVADMIN 160/22，22 年 7 月 22 日 附件：(1) DD 表格 149 及附件 (2) 主体的海军记录 1. 根据参考 (a) 的规定，主体，以下简称请求人，向海军记录修正委员会 (委员会) 提交了附件 (1)，要求更正他的海军记录，以显示请求人已获得其个人采购移动 (PPM) 的报销。 2. 委员会由 、 和 组成，于 2023 年 5 月 10 日审查了申诉人的错误和不公正指控，并根据其规定，决定根据现有的记录证据采取以下纠正措施。委员会审议的文件材料包括附件、申诉人海军记录的相关部分以及适用的法规、条例和政策。 3. 在向委员会提出申请之前，申诉人已用尽海军部现行法律和法规规定的所有行政补救措施。委员会审查了与申诉人的错误和不公正指控有关的所有记录事实，发现如下：a. 2022 年 8 月 16 日，请愿人提交了特殊请求/授权 (NAVPERS 1336/3)，要求参加 2023 年 1 月 9 日至 2023 年 3 月 19 日的“雇佣我们的英雄”技能桥计划。请愿人的请求于 2022 年 8 月 24 日获得相关部门批准。b. 2023 年 1 月 17 日，请愿人在驻扎于 期间收到正式的离职令 (BUPERS 命令：0173)，离职生效日期为 2023 年 3 月。请愿人选定的旅行地点是 ，离职生效日期为 2023 年 3 月 19 日。c. 请愿人以光荣的服役品质从现役中退役并转入海军预备役，并获得了现役释放或退伍证书
发件人：海军记录修正委员会主席 收件人：海军部长 主题：审查海军记录 ICO，USNR，参考：(a) 第 10 章 USC§1552 条 (b) 联合旅行条例 (JTR) 2022 (c) NAVADMIN 160/22，22 年 7 月 22 日 附件：(1) DD 表格 149 及附件 (2) 主体的海军记录 1. 根据参考 (a) 的规定，主体，以下简称请求人，向海军记录修正委员会 (委员会) 提交了附件 (1)，要求更正他的海军记录，以显示请求人已获得其个人采购移动 (PPM) 的报销。 2. 委员会由 、 和 组成，于 2023 年 5 月 10 日审查了申诉人的错误和不公正指控，并根据其规定，决定根据现有的记录证据采取以下纠正措施。委员会审议的文件材料包括附件、申诉人海军记录的相关部分以及适用的法规、条例和政策。 3. 在向委员会提出申请之前，申诉人已用尽海军部现行法律和法规规定的所有行政补救措施。委员会审查了与申诉人的错误和不公正指控有关的所有记录事实，发现如下：a. 2022 年 8 月 16 日，请愿人提交了特殊请求/授权 (NAVPERS 1336/3)，要求参加 2023 年 1 月 9 日至 2023 年 3 月 19 日的“雇佣我们的英雄”技能桥计划。请愿人的请求于 2022 年 8 月 24 日获得相关部门批准。b. 2023 年 1 月 17 日，请愿人在驻扎于 期间收到正式的离职命令 (BUPERS 命令：0173)，离职生效日期为 2023 年 3 月。请愿人选定的旅行地点是 ，离职生效日期为 2023 年 3 月 19 日。c. 请愿人以光荣的服役品质从现役中退役并转入海军预备役，并获得了现役解除或退伍证书
发件人：海军记录更正委员会主席 收件人：海军部长 主题：海军记录 ICO 审查 参考：(a) 第 10 章 USC § 1552 (b) 2022 年联合旅行条例 (JTR) 附件：(1) DD 表格 149 及其附件 (2) 主体的海军记录 1. 根据参考 (a) 的规定，主体（以下称为请愿人）向海军记录更正委员会（委员会）提交了附件 (1)，要求更正其海军记录，以显示请愿人已获得个人采购移动 (PPM) 的报销。 2. 委员会于 2023 年 5 月 4 日审查了请愿人的错误和不公正指控，并根据其规定，确定应根据现有的记录证据采取以下指示的纠正措施。委员会审议的文件材料包括附件、请愿人海军记录的相关部分以及适用的法规、规章和政策。3. 在向委员会提出申请之前，请愿人已用尽海军部现行法律和法规规定的所有行政补救措施。委员会审查了与请愿人的错误和不公正指控有关的所有记录事实，发现如下：a. 2022 年 6 月 2 日，请愿人在驻扎期间收到正式的离职令（BUPERS 命令：1532），离职生效日期为 2022 年 7 月。请愿人选择的居住地为，离职生效日期为 2022 年 7 月 11 日。b.申请人以光荣服役身份退伍，并获得了 2014 年 2 月 12 日至 2022 年 7 月 11 日期间的现役解除或退伍证书 (DD 表格 214)，以便就读平民学校。c. 2023 年 5 月 3 日，NAVSUP 舰队后勤中心通知海军记录更正委员会，审计系统显示迁移日期为 2022 年 5 月 28 日。
发件人：海军记录更正委员会主席 收件人：海军部长 主题：海军记录 ICO 审查 参考：(a) 第 10 章 USC § 1552 (b) 2022 年联合旅行条例 (JTR) 附件：(1) DD 表格 149 及其附件 (2) 主体的海军记录 1. 根据参考 (a) 的规定，主体（以下称为请愿人）向海军记录更正委员会（委员会）提交了附件 (1)，要求更正其海军记录，以显示请愿人已获得个人采购移动 (PPM) 的报销。 2. 委员会于 2023 年 5 月 4 日审查了请愿人的错误和不公正指控，并根据其规定，确定应根据现有的记录证据采取以下指示的纠正措施。委员会审议的文件材料包括附件、请愿人海军记录的相关部分以及适用的法规、规章和政策。3. 在向委员会提出申请之前，请愿人已用尽海军部现行法律和法规规定的所有行政补救措施。委员会审查了与请愿人的错误和不公正指控有关的所有记录事实，发现如下：a. 2022 年 6 月 2 日，请愿人在驻扎期间收到正式的离职令（BUPERS 命令：1532），离职生效日期为 2022 年 7 月。请愿人选择的居住地为，离职生效日期为 2022 年 7 月 11 日。b.申请人以光荣服役身份退伍，并获得了 2014 年 2 月 12 日至 2022 年 7 月 11 日期间的现役解除或退伍证书 (DD 表格 214)，以便就读平民学校。c. 2023 年 5 月 3 日，NAVSUP 舰队后勤中心通知海军记录更正委员会，审计系统显示迁移日期为 2022 年 5 月 28 日。
发件人：海军记录更正委员会主席 收件人：海军部长 主题：海军记录 ICO 前成员审查，美国海军，XXX-XX- 参考：(a) 第 10 章 USC§1552(b) 2022 年联合旅行条例 (JTR) 附件：(1) DD 表格 149 及附件 (2) 当事人的海军记录 1. 根据参考 (a) 的规定，当事人（以下简称为请求人）向海军记录更正委员会（委员会）提交了附件 (1)，要求更正他的海军记录，以显示请求人已获得其个人采购移动（PPM）的报销。 2. 委员会由 、 和 组成，于 2023 年 4 月 25 日审查了请愿人的错误和不公正指控，并根据其规定，确定应根据现有的记录证据采取下述纠正措施。委员会考虑的文件材料包括附件、请愿人海军记录的相关部分以及适用的法规、条例和政策。 3. 在向委员会提出申请之前，请愿人已用尽海军部现行法律和法规规定的所有行政补救措施。委员会审查了与请愿人的错误和不公正指控有关的所有记录事实，发现如下：a. 请愿人以光荣服役身份退伍，并在完成所需的现役后获得了 2012 年 12 月 6 日至 2022 年 12 月 11 日期间的现役解除或退伍证书（DD 表格 214）。b. 2022 年 12 月 21 日，请愿人在驻扎期间收到正式的离职令（BUPERS 命令：3552），离职生效日期为 2022 年 12 月。请愿人选择的旅行地点是，离职生效日期为 2022 年 12 月 27 日。c. 2023 年 4 月 20 日，NAVSUP 诺福克舰队后勤中心通知 BCNR，联合旅行条例第 051302 A 段规定，在签发永久调动驻地命令之前，不得以政府费用运输家庭用品 (HHG)。当命令签发机构（海军军事人员
发件人：海军记录更正委员会主席 收件人：海军部长 主题：海军记录 ICO 前成员审查，美国海军，XXX-XX- 参考：(a) 第 10 章 USC§1552(b) 2022 年联合旅行条例 (JTR) 附件：(1) DD 表格 149 及附件 (2) 当事人的海军记录 1. 根据参考 (a) 的规定，当事人（以下简称为请求人）向海军记录更正委员会（委员会）提交了附件 (1)，要求更正他的海军记录，以显示请求人已获得其个人采购移动（PPM）的报销。 2. 委员会由 、 和 组成，于 2023 年 4 月 25 日审查了请愿人的错误和不公正指控，并根据其规定，确定应根据现有的记录证据采取下述纠正措施。委员会考虑的文件材料包括附件、请愿人海军记录的相关部分以及适用的法规、条例和政策。 3. 在向委员会提出申请之前，请愿人已用尽海军部现行法律和法规规定的所有行政补救措施。委员会审查了与请愿人的错误和不公正指控有关的所有记录事实，发现如下：a. 请愿人以光荣服役身份退伍，并在完成所需的现役后获得了 2012 年 12 月 6 日至 2022 年 12 月 11 日期间的现役解除或退伍证书（DD 表格 214）。b. 2022 年 12 月 21 日，请愿人在驻扎期间收到正式的离职令（BUPERS 命令：3552），离职生效日期为 2022 年 12 月。请愿人选择的旅行地点是，离职生效日期为 2022 年 12 月 27 日。c. 2023 年 4 月 20 日，NAVSUP 诺福克舰队后勤中心通知 BCNR，联合旅行条例第 051302 A 段规定，在签发永久驻地变更命令之前，不得以政府费用运输家庭用品 (HHG)。当命令签发机构（海军军事人员
10月26日 - nov。 1个定制的移动机器人通讯
Scitech摘要简介整个网络 - 10月26日 - NOV。 1次适用于移动机器人中国专利新闻的四轮独立悬架系统授予的中国专利赠款|星期五，2024年11月1日
NAVFAC 开放环境修复资源 (OER2)：确定 MEC/MPPEH 水下埋藏深度的方法军用弹药被发现在某些水下位置，这是历史处置活动以及实弹训练、测试和其他操作的结果。在水下环境中仍能发挥作用的射弹和其他弹药构成爆炸危险，可能会迁移，使人员接触到这些弹药。这种爆炸危险的管理很复杂，取决于特定地点的考虑因素，例如弹药类型、海洋环境、移动潜力以及人员如何接触和与弹药互动。本次网络研讨会的目的是总结为了解水下环境中弹药的移动性和埋藏而开发的科学。将介绍环境观测、弹药观测技术、移动性和埋藏现场观测、移动与埋藏的物理学以及埋藏的物理过程建模。演示将以将这些知识在现有场地的实际应用结束。 演讲者：Bryan Harre，NAVFAC EXWC 和 Joe Calantoni，美国 NRL 博士 日期：2022 年 11 月 9 日，星期三 时间：太平洋时间上午 11 点 | 美国东部时间下午 2 点 通过以下链接注册参加网络研讨会：https://einvitations.afit.edu/inv/anim.cfm?i=697664&k=0468450F7D53 如果您无法点击链接，请将地址复制并粘贴到您的网络浏览器中。 州际技术与监管委员会 (ITRC) 关于可持续弹性修复 (SRR) 的网络研讨会 极端天气事件会对修复措施保护人类健康和环境的能力产生不利影响。可持续弹性修复 (SRR) 被定义为“清理和再利用危险废物场地的优化解决方案，可限制负面影响、最大化社会和经济效益并增强对日益增加的威胁的抵御能力”。该网络研讨会介绍了一些工具，可帮助将可持续和有弹性的实践融入修复项目中。主题：可持续的弹性修复演讲者：ITRC 日期：2022 年 11 月 17 日时间：太平洋时间上午 10 点 | 美国东部时间下午 1 点通过以下链接注册参加 ITRC 网络研讨会：https://clu-in.org/conf/itrc/SRR/有关更多信息，请查看 ITRC 关于此主题的报告：https://srr-1.itrcweb.org/ RPM 培训活动主题的最后一次征集 RPM 培训主题的最后一次征集：现在到 2022 年 11 月 16 日链接：https://einvitations.afit.edu/inv/anim.cfm?i=699708&k=04684B0E7B5F RPM 培训日期更新：2023 年 3 月 14 日至 16 日*这与原始/预计日期不同* 正在评估场地，活动举办批准将决定最终日期和地点。
NAVFAC 开放环境修复资源 (OER2)：确定 MEC/MPPEH 水下埋藏深度的方法军用弹药被发现在某些水下位置，这是历史处置活动以及实弹训练、测试和其他操作的结果。在水下环境中仍能发挥作用的射弹和其他弹药构成爆炸危险，可能会迁移，使人员接触到这些弹药。这种爆炸危险的管理很复杂，取决于特定地点的考虑因素，例如弹药类型、海洋环境、移动潜力以及人员如何接触和与弹药互动。本次网络研讨会的目的是总结为了解水下环境中弹药的移动性和埋藏而开发的科学。将介绍环境观测、弹药观测技术、移动性和埋藏现场观测、移动与埋藏的物理学以及埋藏的物理过程建模。演示将以将这些知识在现有场地的实际应用结束。 演讲者：Bryan Harre，NAVFAC EXWC 和 Joe Calantoni，美国 NRL 博士 日期：2022 年 11 月 9 日，星期三 时间：太平洋时间上午 11 点 | 美国东部时间下午 2 点 通过以下链接注册参加网络研讨会：https://einvitations.afit.edu/inv/anim.cfm?i=697664&k=0468450F7D53 如果您无法点击链接，请将地址复制并粘贴到您的网络浏览器中。 州际技术与监管委员会 (ITRC) 关于可持续弹性修复 (SRR) 的网络研讨会 极端天气事件会对修复措施保护人类健康和环境的能力产生不利影响。可持续弹性修复 (SRR) 被定义为“清理和再利用危险废物场地的优化解决方案，可限制负面影响、最大化社会和经济效益并增强对日益增加的威胁的抵御能力”。该网络研讨会介绍了一些工具，可帮助将可持续和有弹性的实践融入修复项目中。主题：可持续的弹性修复演讲者：ITRC 日期：2022 年 11 月 17 日时间：太平洋时间上午 10 点 | 美国东部时间下午 1 点通过以下链接注册参加 ITRC 网络研讨会：https://clu-in.org/conf/itrc/SRR/有关更多信息，请查看 ITRC 关于此主题的报告：https://srr-1.itrcweb.org/ RPM 培训活动主题的最后一次征集 RPM 培训主题的最后一次征集：现在到 2022 年 11 月 16 日链接：https://einvitations.afit.edu/inv/anim.cfm?i=699708&k=04684B0E7B5F RPM 培训日期更新：2023 年 3 月 14 日至 16 日*这与原始/预计日期不同* 正在评估场地，活动举办批准将决定最终日期和地点。
移动元素和植物基因组进化，比较分析和计算工具，卷II
真核生物的基因组主要由散布的重复序列的各种家族组成，包括逆转录座子和可转移和内源性病毒元素。普遍的观点是，基因组重复体的多样家庭应被视为寄生虫或“垃圾DNA”（Bourque等，2018）。但是，可以遵循族谱树，或这些元素进化发展和分布的途径，因此，我们的理解应得到完全修订。重复元素在系统生物学和医学意义上扮演着角色，远远超出了“垃圾DNA”和病毒化石（Wells and Feschotte，2020年）。最近的研究越来越多地表明，基因组的基本成分，即使不是我们基因组的最基本成分，它具有病毒源，并且作为移动遗传介体的病毒在遗传进化中始终起着至关重要的作用（Cosby等，2019）。基因组的演变与克服和固定综合事件有关。随着每个重要的进化步骤，基因组中的移动遗传因素数量急剧增加。自从生活开始以来，就没有一个生物体没有所有这些不同的移动元素。在基因组的形成中，我们可以追踪涉及无数不同外观的移动元素的许多过程。基因组不是无数意外突变及其选择的最终产物，而是一种原始外部病毒感染的生活沉积物，这种矿床经常被回收，并且像编年史一样，重新解释（Vassilieff等，2023年）。为了完全发展，移动元素必须与他们的宿主基因组建立共同的关系（Gebrie，2023）。移动元件和宿主基因组的进化系统发育树显示强相关性（Kalendar等，2004； Kalendar等，2008； Moisy等，2014； Kalendar等，2020）。内源性逆转录病毒，也属于逆转录病毒，是单链