图2使用形状记忆合金和流体致动的软机器人抓手。(a)minir-ii。经许可复制,[25]版权所有2015,SPIE。(b)使用形状内存合金的弹性手指。经许可,[30]版权所有©2016,Mary Ann Liebert,Inc。(C)章鱼手臂启发的锥形软执行器。经许可,[31]版权所有©2020,Mary Ann Liebert,Inc。(d)经许可嵌入的软抓手嵌入了气动网络,[32]版权所有©2011 Wiley -VCH Verlag Gmbh&Co. Kgaa,Weinheim,Weinheim。(e)生物启发的机器人手。经许可复制[33]版权所有©2016 Sage Publications。
摘要。文章分析了当今假体设备市场上常见的生物控制假体的结构,尤其是I-Limb,“米开朗基罗手”和Bebionic Prostheses。表明,这些构造使用手指和棕榈的空心壳模型,共同形成了假体结构的外骨骼。这种类型的设计的特征是制造的复杂性,因此,由于牵引元素,齿轮元素或其他元素被放置在这些空心元素内,因此成本和不合理使用体积的使用,这可以确保在执行此类手指的弯曲运动时的传输力。本文提出使用内骨骼作为固定电动驱动器和控制元素的支持基础。同时,该结构是一组链式连接的元素和杆,用于传播力,其中确保在所有铰链接头中同时弯曲,并且执行的运动的形式接近自然。同时,在拟议的设计中更合理地使用了手指元件的体积,因为可以在结构杆上固定弹性材料的外部喷嘴,这将重复真实的手指的形状,在执行握把运动时可靠地固定物体。同时,可以在这种弹性体元素中安装传感器以提供触觉感觉。研究的结果是,开发了所有假体内骨骼元素的3-D模型,并通过3-D打印制造。在原型制定阶段,由Arduino Uno模块控制的双极步进电动机用作电动驱动器来评估执行运动的轨迹。证明,由于安装传感器的安装,可以提高功能性,以提供触觉感觉,因此确定执行动作的数量实际上与类似物的数量相同,并且提出的设计的成本要低得多。同时,由于使用少量的结构元素及其连接,可靠性更高。
Metacaulk 150+ 是一种单组分通用防火密封剂、隔音密封剂和烟雾密封剂,适用于建筑接缝和贯穿孔。Metacaulk 150+ 是一种水基、不下垂的填缝级密封剂,易于涂抹和改造。它固化后会形成弹性密封,适用于预计会发生动态运动的地方。发生火灾时,Metacaulk 150+ 将防止火焰、烟雾、热气和水通过接缝开口和贯穿孔蔓延。使用时无需稀释或混合。安装时无需特殊技能。Metacaulk 150+ 可使用传统填缝枪、散装枪涂抹,也可以从桶中抹平。对于大型应用,可以直接从桶中泵送。根据 ASTM E814 (UL 1479) 和 ASTM E1966 (UL 2079) 测试标准,Metacaulk 150+ 系统的额定使用寿命长达 4 小时。Metacaulk 150+ 在潮湿阶段和干燥阶段均能通过多种杀菌剂防止霉菌生长。
Metacaulk 150+ 是一种单组分通用防火密封剂、隔音密封剂和烟雾密封剂,适用于建筑接缝和贯穿孔。Metacaulk 150+ 是一种水基、不下垂的填缝级密封剂,易于涂抹和改造。它固化后会形成弹性密封,适用于预计会发生动态运动的地方。发生火灾时,Metacaulk 150+ 将防止火焰、烟雾、热气和水通过接缝开口和贯穿孔蔓延。使用时无需稀释或混合。安装时无需特殊技能。Metacaulk 150+ 可使用传统填缝枪、散装枪涂抹,也可以从桶中抹平。对于大型应用,可以直接从桶中泵送。根据 ASTM E814 (UL 1479) 和 ASTM E1966 (UL 2079) 测试标准,Metacaulk 150+ 系统的额定使用寿命长达 4 小时。Metacaulk 150+ 在潮湿阶段和干燥阶段均能通过多种杀菌剂防止霉菌生长。
Holdrite Hydroflame™100是一种弹性水基的单个组件非SAG低燃烧式燃烧器密封剂。在预期动态运动的区域和条件下,它很方便。通过内部额定的石膏,混凝土和砌块墙以及额定的混凝土地板,金属甲板上的混凝土以及木地板天花板组件,可用于新的和现有的渗透剂。正确安装后,HydroFlame™100将防止烟雾,气体和火焰通过穿透物品周围的开口。HydroFlame™100准备从包装中分发出来,不需要稀疏或混合。这很容易安装,并且可以从设计为10、20或30盎司包装以及5加仑的桶中的任何标准填充枪或散装装载机中分配。此外,它可以很容易地从5加仑的桶中拿出。HydroFlame™100 UL系统的额定值为4小时,按照ASTME E814或ANSI/UL-1479的测试,并且CAN/ULC-S115。
Metacaulk® 350i 是一种单组分通用防火密封剂和烟雾密封剂,适用于建筑接缝和贯穿孔。Metacaulk 350i 是一种水基、膨胀性极强、不下垂的填缝级密封剂,易于涂抹和改造。它固化后会形成弹性密封,适用于预计会发生动态运动的地方。发生火灾时,Metacaulk 350i 将防止火焰、烟雾、热气和水通过接缝开口和贯穿孔蔓延。使用时无需稀释或混合。安装时无需特殊技能。Metacaulk 350i 可使用传统填缝枪、散装枪涂抹,也可以从桶中抹平。对于大型应用,可以直接从桶中泵送。根据 ASTM E1966 (UL 2079) 测试标准,Metacaulk 350i 系统的额定时间为 1、2 和 3 小时。Metacaulk 350i 在潮湿阶段和干燥阶段均能通过多种杀菌剂防止霉菌生长。
关键功能•大型构建体积:192 x 108 x 320毫米,用于大零件和高吞吐量。•高分辨率和卓越质量:XY有效分辨率为50 µm,可确切,详细的印刷品和紧密的公差。•用户友好的操作:无需专业技术人员。MPRO具有工厂校准,并具有简单的打印准备软件和直观的界面。•您可以依靠:获得技术支持,工厂启动帮助,打印优化服务和高级支持选项,以备不时之需。•高速:加速构建时间,以提高敏捷性,快速,频繁的设计迭代,快速的原型工具等。•高级材料:B9Screations提供各种工程,弹性和专业3D打印材料 - 带有简单的树脂转换,以在几分钟内切换材料。•对您进行自定义:无论您是要简化无线更新,还是完整的专用网络,用于安全性,第三方材料的设置,还是在MES系统中进行集成,我们的MPRO都可以适应您的MPRO。
➀ AP ArmaFlex 厚度为 1 英寸,符合 CAN/ULC S102 标准。➁ AP ArmaFlex 厚度为 1 英寸,符合 MIL-P-15280J、FORM S 和 MIL-C-3133C (MIL STD 670B) 级 SBE 标准。➂ 按照 ASTM C 411“高温绝缘材料表面性能测试方法”进行测试时,AP ArmaFlex 和 AP ArmaFlex FS 板材和卷材绝缘材料可承受 250°F (121°C) 的温度。在此温度下,AP ArmaFlex 板材和卷材绝缘材料未出现燃烧、发光、阴燃、分层、熔化或绝缘材料坍塌的迹象。虽然这种绝缘材料可以承受高温,但连续使用温度应限制在 220°F (105°C)。➃ AP ArmaFlex FS 采用 EPDM 橡胶配制而成,因此其上限使用温度高于 AP ArmaFlex。 ➄ 当温度低于 -20°F (-29°C) 时,弹性绝缘材料开始变得不那么灵活。但是,此特性不会影响 ArmaFlex 绝缘材料的热效率和抗水蒸气渗透性。➅ 对于 -40°F 至 -297°F (-40°C 至 -183°C) 的应用,请联系 Armacell。