图2使用形状记忆合金和流体致动的软机器人抓手。（a）minir-ii。经许可复制，[25]版权所有2015，SPIE。（b）使用形状内存合金的弹性手指。经许可，[30]版权所有©2016，Mary Ann Liebert，Inc。（C）章鱼手臂启发的锥形软执行器。经许可，[31]版权所有©2020，Mary Ann Liebert，Inc。（d）经许可嵌入的软抓手嵌入了气动网络，[32]版权所有©2011 Wiley -VCH Verlag Gmbh＆Co. Kgaa，Weinheim，Weinheim。（e）生物启发的机器人手。经许可复制[33]版权所有©2016 Sage Publications。