XiaoMi-AI文件搜索系统
World File Search SystemFormation
基于模块化团队结构
摘要 - 我们提出了一个无领导者分布式控制器，用于在平面工作区中驱动多机器人团队朝着仿射形成，即标称配置的仿射转换。我们的核心思想是在交错模块中组织团队。具体来说，我们将一个模块定义为四个机器人组，如果有三个共同的机器人，则考虑两个给定的模块。对于每个模块，我们定义一个成本，基于当前和名义配置中四个机器人位置之间的最小二乘仿射对齐。我们的成立策略是使机器人沿模块成本总和的梯度下降。基于此策略，我们提出了一个分布式控制定律，考虑到单一集成剂动态模型。我们的主要贡献是，所提出的模块化方法允许在本地进行设计和重新配置，即仅涉及属于设计或重新配置模块的机器人。我们提出了一项正式的稳定研究和实施算法。为了激励所提出的方法的实际利益，我们在多野兽封闭和跟踪方案中说明了它的用法。使用物理独轮车机器人的模拟和测试对该方法进行了实验验证。
对水产养殖中弧菌生物膜形成有显著影响
1 水产研究组（GIA），生态水研究所，拉斯帕尔马斯大学，35001 拉斯帕尔马斯，西班牙； luis.monzon@ulpgc.es (LM-A.)； silvia.torrecillas@irta.cat （ST）; antonio.gomez@fpct.ulpgc.es（AG-M.）; jose.ramos@uneatlantico.es (JR-V.) 2 农业食品技术研究所 (IRTA) 水产养殖计划，圣卡莱斯德拉拉拉皮塔中心 (IRTA-SCR)，43540 圣卡莱斯德拉拉拉皮塔，西班牙 3 欧洲竞技大学食品、营养健康研究组 9010 桑坦德，西班牙 4 北方大学生物科学与水产养殖学院基因组学系，8026 博德，挪威； jorge.galindo-villegas@nord.no * 通信地址：felix.acosta@ulpgc.es † 这些作者对这项工作做出了同等贡献。
由1-甲氧基-3的DNA加合物形成...- refubium
1部门食品安全，联邦风险评估研究所（BFR），Max-Dohrn-Strasse 8-10，10589柏林，德国； sarah.weissenberg@live.com（s.y.w.）; anke.ehlers@bfr.bund.de（A.E。）; alfonso.lampen@bfr.bund.de（A.L。）2营养毒理学系，德国人类营养研究所（DIFE），Potsdam-Rehbrücke，Arthur-Scheunert-Allee 114-116，145558 Nuthetal，德国； fabian.schumacher@fu-berlin.de（F.S.）; wolfram.engst@web.de（W.E.）; meinl@dife.de（W.M.）3生化环境致癌学院（BIU），Gernot Grimmer-Foundation教授，德国Grosshansdorf，Lurup 4，22927； albrecht.seidel@biu-grimmer.de 4药房研究所，弗雷伊大学柏林，柏林，科尼金 - 路易斯 - 斯特拉斯2-4，14195柏林，德国柏林 *通讯：glatt@dife.de.de;电话。： +49-30-691-6846†在研究中进行研究时。
提高 Raven SUAS 在骑兵编队中的实用性和机动性
RQ-11B 大渡鸦小型无人机 (SUAS) 是步兵连指挥官的有机空中情报收集平台。大渡鸦的射程约为 10 公里，并具有红外和日间传感器功能，这为其增添了价值。即使具备这些功能，许多指挥官仍然对大渡鸦不感兴趣，因为它的尺寸、用户界面、可靠性以及对两人机组人员的要求，与最新的商用现货 (COTS) 技术相比，所有这些要求都有些笨重。除了这些因素之外，在整个全球反恐战争期间，步兵营和连队都经常拥有专用的有人或无人情报、监视和侦察 (ISR) 平台，从 AH-64 空中武器小组 (AWT) 到 MQ-1 或 MQ-9 捕食者/收割者，甚至是多层组合。
在岩石升起的岩层中，商业规模的碳捕获项目的综合前可行性研究
怀俄明州的怀俄明大学对怀俄明州的岩石泉提升（RSU）的安全，商业规模的二氧化碳（CO 2）捕获和存储进行了第一阶段的可行性评估。该项目的初始情况和相关研究目标是基于对Pacificorp的Jim Bridger工厂（JBP）的CO 2捕获后的CO 2来源评估； （2）CO 2运输评估； （3）高级底层评估，以确定RSU内的其他存储库，超出目前的麦迪逊和韦伯地层，以增强使用堆叠存储的存储能力。
Maillard反应中食品中丙烯酰胺化合物的形成：评论文章
摘要。热处理的过程通常用于食品加工中，以改善微生物的颜色，风味，营养和安全性，同时也降低了有毒化学风险的潜力。但是，研究人员已经确定了与食品加热过程中发生的食品中Maillard反应有关的潜在风险。Maillard的反应分为三个阶段：初始阶段（例如在牛奶和UHT牛奶中），中级阶段（如啤酒和面包店中的产品）和高级阶段（如在啤酒，咖啡，咖啡和巧克力中所示）。Maillard反应受物理变量（例如温度和治疗时间）和化学变量（包括pH，水活动和物质）的影响。丙烯酰胺是在Maillard反应过程中可以形成的有毒化学风险之一。通过涉及天冬酰胺和羰基的主要途径，会导致N-甘油羟基 - 天冬酰胺的形成。此外，也可以通过氧化的丙烯醛和脂质氧化形成丙烯酰胺。本评论文章使用了在线搜索引擎，例如ScienceDirect，Google和ResearchGate作为文献研究方法。
非线性弹性奶瓶聚合物水凝胶调节肌动球蛋白介导的间质基质细胞的突出形成
。cc-by-nc-nd 4.0国际许可证（未经同行评审证明）获得的是作者/资助者，他授予Biorxiv授予Biorxiv的许可，以永久显示预印本。这是该版本的版权持有人，该版本于2024年3月13日发布。 https://doi.org/10.1101/2024.03.08.584195 doi：Biorxiv Preprint
动态联盟形成和多机器人任务分配的路由通过增强学习
摘要 - 许多多机器人的部署，例如建筑物的自动构造，分布式搜索或合作映射，通常要求代理人智能协调其轨迹并在大型域上组建联盟，以尽快完成空间分布的任务。我们专注于涉及同质机器人的方案，但是任务在启动它们所需的代理数量中有所不同。例如，施工机器人可能需要在不同位置（例如，预制房间，材料/设备的板条箱）进行协作的重型物体，其中每个有效载荷的重量定义了所需的联盟尺寸。为了平衡代理商的总旅行时间及其等待时间（在任务启动之前），代理需要仔细测序任务，但也需要动态形成/解散联盟。虽然可以使用启发式或优化解决更简单的问题，但这些方法在涉及大型任务与代理比率的更复杂的实例中遇到了困难，需要频繁的联盟改变。在这项工作中，我们建议让代理商通过在强化学习框架中提出问题来迭代地构建合作计划以解决此类问题。我们的方法依赖于基于注意力的神经网络，使代理可以对系统的当前状态进行推理，以对优化短期联盟形成和长期任务计划进行优化的运动决策进行测序。我们进一步提出了一种新颖的追随者技术，以提高合作学习，并将我们的表现与各种情况下的传统基线进行比较。在那里，我们的方法与基准密切匹配或优于基准；特别是，在需要频繁的联盟更新的情况下，它产生了更高质量的解决方案，至少要比精确求解器快2个数量级。
水含量对 Zr-卟啉基 MOF 中形态和相形成的影响
金属有机骨架 (MOF) 的形成依赖于无机节点和有机连接体通过配位自组装形成周期性配位网络。[1] 无机和有机结构单元的多样性使得 MOF 拓扑结构更加多样化，可以满足催化、药物输送或气体分离等特定材料的要求。[2] 通常，相同的节点和连接体可以由不同的试剂（例如金属盐）形成，并形成具有不同连通性、拓扑结构甚至组成的各种产品。[3] 因此，典型的 MOF 合成可以产生两个或多个相，有时甚至在同一反应混合物中也可以产生两个或多个相。[3b] 在某些情况下，混合相可以出现在同一个粒子中，甚至在同一晶体内，作为共生或纳米级不均匀性，说明了骨架结晶过程和结构的复杂性。[3b] 这种现象在 Zr 基 MOF 中尤为普遍。例如，基于芘的 NU-1000 可以在晶体中心包含多晶型物 NU-901 的结构图案。[4] 尽管 NU-1000 和 NU-901 都由八个相连的 Zr 簇组成，但 NU-901 具有四方孔，其孔体积低于 NU-1000 中的六方孔。[4] 另一方面，UiO-66 经证实通常包含有序缺失簇相 reo UiO-66 的区域，其中四分之一的 Zr-氧簇缺失。[5] 在这两种情况下，这些特性都对孔径产生决定性影响，从而影响材料性能。[3a] 许多合成方案还需要在形成框架之前由前体物种形成无机节点本身，这使情况变得更加复杂。例如，在由 Zr 6 O 4 (OH) 4 团簇构建的 Zr 基 MOF 的合成中，预计六核 Zr-oxo 节点会从 ZrCl 4 或 ZrOCl 2 ·8H 2 O 前体中形成。[6] 最近的研究开始更具体地描述 pH 值、前体来源和浓度以及溶剂类型等合成参数对溶液中形成的簇结构的影响。[7]
双原子转子的形成和操纵……
图 1. 在具有稀释 Cs 吸附原子的 CsV 3 Sb 5 的 Sb 表面构建 Cr-Cs 双原子转子。 (a) 双原子转子形成示意图。 Cr/Fe 原子（用黄色球标记）作为单个原子分布并被 Cs 原子（用红色球标记）捕获，从而在 kagome 超导体 CsV 3 Sb 5 的 Sb 表面形成双原子转子。 (b) STM 图像显示具有稀释 Cs 原子的 CsV 3 Sb 5 晶体的 Sb 表面。 Cr-Cs 双原子转子用红色虚线圆圈突出显示（V s =-500 mV，I t =3 nA）。 (c) - (d) 尖端诱导 Cr-Cs 转子分离为 Cr 原子和 Cs 原子。分离前，Cr原子围绕Cs原子旋转，形成具有不稳定环带的Cr-Cs转子（c）。分离后，Cs和Cr原子的形貌清晰可见（d）。V s =-500 mV，I t =3 nA。（e），左：（c）中的旋转速率图ω（r），显示Cr原子沿圆形轨道绕Cs旋转（V =-600 mV，I =0.5 nA）。右：（c）中Cr-Cs转子环带位置（红十字标记）测得的I-t谱，显示出具有几个离散值的阶梯状特征（V =-250 mV，I =0.9 nA）。（f），CsV 3 Sb 5 的Sb表面Cr-Cs双原子转子的原子分辨STM形貌。图像中叠加了原子模型和 Sb 蜂窝晶格（白色虚线六边形），显示 Cr 原子围绕 Cs 吸附原子旋转（V s =-500 mV，I t =3 nA）。