机构名称：
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摘要 - 我们提出了一个无领导者分布式控制器，用于在平面工作区中驱动多机器人团队朝着仿射形成，即标称配置的仿射转换。我们的核心思想是在交错模块中组织团队。具体来说，我们将一个模块定义为四个机器人组，如果有三个共同的机器人，则考虑两个给定的模块。对于每个模块，我们定义一个成本，基于当前和名义配置中四个机器人位置之间的最小二乘仿射对齐。我们的成立策略是使机器人沿模块成本总和的梯度下降。基于此策略，我们提出了一个分布式控制定律，考虑到单一集成剂动态模型。我们的主要贡献是，所提出的模块化方法允许在本地进行设计和重新配置，即仅涉及属于设计或重新配置模块的机器人。我们提出了一项正式的稳定研究和实施算法。为了激励所提出的方法的实际利益，我们在多野兽封闭和跟踪方案中说明了它的用法。使用物理独轮车机器人的模拟和测试对该方法进行了实验验证。
基于模块化团队结构
主要关键词
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