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在线确定腿部运动学
摘要 - 腿部机器人正在出现，并且非常需要腿部的机车，这需要精确的腿部运动动力学来执行控制命令或计划运动轨迹。本文提出了在线状态估计，以确定具有任意腿部数量的机器人的腿部运动学，其中包括腿部变换，时间偏移和腿链路长度的运动学参数。尤其是我们主张一个地面舞蹈步态，以进行运动学的决心，脚趾在地面上保持静态并充当大满贯中的静态地标。作为视觉惯性传感器通常在机器人机器人上可用，并且位于浮动基础上，我们利用有效的基于MSCKF的视觉惯性导航来估计腿部运动学。为此，我们通过分析得出了腿部运动测量的分析，并将它们与视觉惯性测量紧密融合，以更新腿的运动学和身体运动。在模拟和实验中，该方法已通过不同的四倍体进行了广泛的验证，显示出其稳健性和准确性。
AI-Smartphone无标记运动捕获反转跳动期间髋关节，膝盖和踝关节运动学的运动
f i g u r e 1 Vicon标记（前后）用于反射标记（A）：右前头部RFHD，左前头部LFHD，左后头LBHD，左后头LBHD，右后头RBHD，Clavicle Clav，Clavicle Clav，Clavicle clav，serternum strn，c7，C7，C7，C7，c7 LWRA/LWRB, Left Finger LFIN, Right Shoulder RSHO, Right Upper Arm RUPA, Right Elbow RELB, Right Forearm RFRM, Right Wrist RWRA/RWRB, Right Finger RFIN, Left ASIS LASI, Left PSIS LPSI, Right ASIS RASI, Right PSIS RPSI, Left thigh LTHI, Left Knee LKNE, Left Tibia LTIB, Left Ankle LANK, Left脚跟Lhee，左脚趾ltoe，右大腿Rthi，右膝盖rkne，右胫骨rtib，右脚踝等级，右脚跟Rhee和右脚趾rtoe； SBSQ置（B）的标记模型由24个解剖键组成组成，结合成骨骼模型：0：骨盆中心，1：中心左髋关节，2：右臀部中心臀部，3：下脊柱，4：左膝盖中心，4：左膝盖，5：右膝盖的中心，6：中心，7：中心，7：左中间：左左：左：左：左：左：8：左：脚趾，11：右脚趾的中心点，12：脖子，13：左锁骨中心点，14：右侧锁骨中心点，15：头部中心，中心，16：左肩关节中心：17：右肩关节中心，右肘接头，18：左肘接头中心，19：右肘中心，右肘关节中心，20：20：左手腕的中心：左手腕的中心，21：左手腕的中心，左右22：左侧的中心：左侧的右侧孔右侧和23：23：23：23：23：23：23：23：23：23：
通过动态电影城市创建电影中心
电影和电视行业发生了重大变化，这是由于技术进步和消费者偏好的变化所带来的。该行业的一个关键趋势是流媒体平台的兴起。全球超级（OTT）市场的价值为2022年的3506亿美元，预计将以28.19％的复合年增长率增长，到2028年达到1556亿美元。4全球OTT视频市场的预计收入估计到2024年将达到3164亿美元。这包括来自OTT视频广告，按次付费，视频下载和视频流的收入。流媒体服务挑战了传统的内容分布和消费模型，现在与已建立的
3- ...
摘要。在组装，焊接和绘画等行业中，对精确和多功能机器人系统的需求越来越多，这表明了运动学分析的重要性。本文旨在研究和解释三度（3-DOF）操纵器的运动学特性，该操作器涵盖了旋转磁盘，例如基础和两个旋转的接头，也称为旋转接头。通过分析前进和逆运动学，本文旨在更好地理解并控制该机器人臂显示的运动性质。Forward kinematics entails calculating the values of the location and orientation of the end effector in connection with particular joint parameters.另一方面，逆运动学旨在找到特定的关节参数，以达到特定的最终效果位置。本文使用数学模型和计算算法来求解运动学方程，从而使操纵器可以精确地移动其域内。通过比较所使用的转换矩阵的详细模型，机器人组的工作移动得到了完全预测和调节。从这种批判性分析中得出的结论是，所提出的解决方案导致对机器人运动运动的理论理解有重大飞跃，并有效地对精确的工作自动化环境具有有效的影响。因此，此基础为开发高级机器人控制算法创建了更多途径。
7- ...
七度（DOF）机器人臂具有一个冗余DOF，以避免障碍物和奇异性，必须将其参数化以完全指定给定端e ff ent ector姿势的关节角度。常用于ABB，Motoman和Kuka的常用7-DOF Revolute（7R）工业操纵器以及SSRMS或FREND（例如SSRMS）的空间操纵器通常由肩el-肘（SEW）角度参数列出，用于路径规划和远程运行。我们介绍了一般的缝纫角，该缝隙角可以通过任意参考方向函数概括传统的缝隙角度。冗余参数化（例如常规缝纫角度）沿工作区中的一条线遇到算法奇异性。我们引入了一个参考方向功能选择，称为立体缝隙角度，该角度仅沿着半线具有奇异性，该界限可能无法触及，从而扩大了可用的工作空间。我们证明所有参数化都有算法的奇异性。最后，使用一般的缝纫角度和子问题分解，我们提供了e ffi cient奇异性逆逆运动溶液，这些解决方案通常是封闭形式的，但可能涉及1D或2D搜索。基于搜索的解决方案可以转换为查找多项式根。可以在可公开访问的存储库中获得示例。
一种用于限制运动对齐的新技术，无计算机辅助设备的总膝关节置换术
运动学一致性总膝关节置换术（KA-TKA）旨在恢复自然的肢体比对和关节线倾斜，从而提高患者满意度。限制的KA-TKA（RKA-TKA）解决了异常的膝盖解剖学，并试图在安全对齐边界内复制自然解剖结构。这项研究引入了一种新型的设备和技术，该技术和技术可以无需计算机辅助手术（CAS）即可进行RKA-TKA。新设备允许精确的软骨厚度测量和截骨角度的调整，从而促进准确的比对。提出了一种用于胫骨截骨术的高跟力技术，提供了一种可再现的方法来确定截骨术的体积和角度。这些创新使KA和RKA-TKA在任何手术环境中都可行，避免了与CAS相关的高成本和有限的可用性。
人类手和机器人应用的运动学
人类运动学对于机器人研究非常重要，因为它在机器人的发展和进步中起着重要作用。在当前时代的机器人研究和应用的重要性不能过分强调。本文着眼于人类的手运动学，认识到人臂中关节类型的重要要素和关节数量，重点是出于流动性的自由程度。它突出了人类手的多种功能，还指出了局限性，从而更加阐明了最大化这些限制并提高人类手的移动性和能力，在这些可能性和功能中，新的任务和功能可以划定和机器人设计和机器人设计和指导以在其各个领域的生产力中促进其功能，以提高其在各种领域的生产力。根据上述新任务定义和功能的研究方向，清楚地打开了。根据上述新任务定义和功能的研究方向，清楚地打开了。
Trabajo FindeMáster-Riuma校长
滑动是一种运动系统，其特征是独立驾驶地面车辆的平行胎面。转弯需要向每个胎面命令不同的旋转速度，这激发了内部胎面在转弯中刹车的外部胎面，相反，该胎面被外部拖动。因此，外胎面滑动，即，它的进展要小于其旋转速度给出的位移，并且内部滑动，即它的旋转速度比预期的要多。当车辆在现场转动时，理想情况下，胎面速度相反，两个胎面上都会滑动。仅当两个胎面都具有相同的旋转速度时，不会发生滑动或打滑（在直线运动期间）。可以使用轨道或几个机械链接的轮子建造滑动车辆的胎面。主要区别在于它们与地面的接触斑，轨道比车轮要大得多，从而导致摩擦更高，并且在不规则的地形上具有更好的牵引力[1]。每侧的车轮数通常在两到四个之间变化，是胎面的行为，距离更接近轨道。由于它的机械简单性和高可操作性，载人[2]和无人驾驶[3]地面车辆通常都采用了滑动运动。滑动移动机器人的现场应用包括检查[4]，采矿[5]，农业[6] [7]，搜救[8]和林业[9]等。尽管如此，这种机制意味着高功率要求[10] [11]，并使动态建模更加复杂[12] [13]。此外，在倾斜的地形上运行[14] [15]，
手性铁电列液晶作为多功能激光器
我们基于手性铁电列相（n f ∗）提出了液晶激光器装置。激光培养基是通过将铁电列材料与手性剂和一小部分荧光染料混合而获得的。值得注意的是，在N f ∗相中，非常低的电场垂直于螺旋轴能够重新定位分子，从而产生了一个周期性结构，其导演不是单个谐波，但包含各种傅立叶成分的贡献。此功能诱导了几个光子带盖的外观，这些光子带镜的光谱范围取决于磁场，可以利用该磁场来构建可调激光设备。在这里，我们报告了可以在低电场下进行调谐的自制n f ∗激光器的表征，并在材料的两个光子带中呈现激光作用。获得的结果为设计新的和更通用的液晶激光器设计开辟了有希望的途径。
手性铁电列液晶作为多功能激光器
我们基于手性铁电列相（n f ∗）提出了液晶激光器装置。激光培养基是通过将铁电列材料与手性剂和一小部分荧光染料混合而获得的。值得注意的是，在N f ∗相中，非常低的电场垂直于螺旋轴能够重新定位分子，从而产生了一个周期性结构，其导演不是单个谐波，但包含各种傅立叶成分的贡献。此功能诱导了几个光子带盖的外观，这些光子带镜的光谱范围取决于磁场，可以利用该磁场来构建可调激光设备。在这里，我们报告了可以在低电场下进行调谐的自制n f ∗激光器的表征，并在材料的两个光子带中呈现激光作用。获得的结果为设计新的和更通用的液晶激光器设计开辟了有希望的途径。