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八腿船的结构系统可靠性护理研究...
ml 61 (24) 2.86 (1.125, Hz2 5, (,0, 1.91 (0.750) Ez3 41 [16) 1.91 (0.,50) X.4 36 (14) 0.95 (0.375) ml 61 (24) 1.27 (0.500) =2 56 (22) 1.27 [0.500, KB3 41 [161 1.27 (0.500, xl 100 (39.25) 4.76 ,1.B75) X2 100 (39.251 3.49 (1.375) X3 100 ,39.251 3.49 (1.375, Z4 100 ,39.25) 1.91 (0.,50, ,
电池组设计和高功率腿机器人的瞬态性能建模
legged Robotics最近已转向基于高级优化的控制方法，例如模型预测控制（MPC），以产生敏捷和节能的运动。通过将控制问题作为优化任务，机器人系统可以解释复杂的机器人动态和操作约束，包括关节限制和执行器功能。但是，高性能操作也需要严格考虑板载电池限制。这项工作提出了一种经验得出的锂离子电池模型，该模型捕获了瞬态电压下垂和时间依赖的内部电池状态，从而更准确地预测了可行的动力传递。此外，定制的高功率电池组旨在满足MIT类人动物的功率需求，强调功率密度，安全性和可维护性。尽管本文中介绍的工作并未将电池模型整合到轨迹优化框架中，但它为未来的研究建立了基础，旨在将电池和机器人动力学在机器人控制中逐渐发展。最终，这种方法将通过确保计划的轨迹尊重物理和电化学约束来促进更安全，更有能力的腿部机器人。
基于扩散的2D路径计划器应用于腿机器人
摘要 - 在这项工作中，我们提出了北斗七星，这是一个新颖而快速的2D路径计划框架，用于四足动物，利用扩散驱动的技术。我们的贡献包括用于MAP图像和相关轨迹的可扩展数据集生成器，用于移动机器人的图像调节扩散计划器以及采用CNN的训练/推理管道。我们在多个迷宫以及波士顿Dynamic的现场和Unitree的GO1机器人的现实部署方案中验证了我们的方法。北斗七星的轨迹生成平均比基于搜索和数据驱动的路径计划算法的速度快23倍，在产生可变长度的可行路径和障碍物结构中，平均一致性为87％。网站：https：//rpl-cs-ucl.github.io/dipper/
基于扩散的2D路径计划器应用于腿机器人
摘要 - 在这项工作中，我们提出了北斗七星，这是一个新颖而快速的2D路径计划框架，用于四足动物，利用扩散驱动的技术。我们的贡献包括用于MAP图像和相关轨迹的可扩展数据集生成器，用于移动机器人的图像调节扩散计划器以及采用CNN的训练/推理管道。我们在多个迷宫以及波士顿Dynamic的现场和Unitree的GO1机器人的现实部署方案中验证了我们的方法。北斗七星的轨迹生成平均比基于搜索和数据驱动的路径计划算法的速度快23倍，在产生可变长度的可行路径和障碍物结构中，平均一致性为87％。网站：https：//rpl-cs-ucl.github.io/dipper/
不安的腿综合症继发于铁缺乏贫血：病例报告
腿部疼痛，尤其是不安的腿，是澳大利亚最常见的投诉之一。铁缺乏贫血（IDA）是腿不安综合征（RLS）的可能原因。我们提出了一个35岁的原住民人士的案例，该案子最初是为了一般的健康评估而提出的，这是澳大利亚的原住民和托雷斯海峡岛民每9个月要求的。他晚上抱怨腿不安。但是，他否认了任何其他症状，例如疲倦和虚弱。血液检查显示严重的IDA和血脂异常。启动铁替代疗法后，患者的不安腿症状得到了显着改善。此案强调调查次要原因，尤其是IDA的重要性。解决这些潜在的医疗状况可能会导致患者福祉的重大改善。
基于源的脑电图神经反馈，用于单腿的持续运动图像
摘要：该研究的目的是基于从44个EEG通道的实时sloreta来测试主要腿的视觉 - 否反馈引导运动成像（MI）的可行性。十名健壮的参与者参加了两次会议：第1节持续的MI，反馈和第2节持续的一条腿持续使用Neurofeactback。mi在20 s开到20 s的间隔内进行，以模拟功能磁共振成像。神经反馈以呈现运动皮层的皮质切片的形式是由在实际运动过程中具有最强活性的频带提供的。Sloreta处理延迟为250毫秒。会议1导致在前额叶皮层上主要在8-15 Hz带中产生双侧/对侧活性，而会议2则在主运动皮层上导致IPSI/双侧活动，涵盖了与运动执行过程中相似的区域。在有和没有神经反馈的会话中，不同的频段和空间分布可能反映不同的电机策略，最著名的是，在第1节中，在第2节中的操作条件。单腿MI可以用于中风患者康复的早期阶段。更简单的视觉反馈和运动提示而不是持续的MI可能会进一步增加皮质激活的强度。
具有三腿带状线谐振器的六边形电路 QED 晶格中的量子几何
许可： 本作品已获得 Creative Commons Attribution 4.0 International 许可。阅读完整许可
血浆肝素水平与不安的腿综合征之间没有关联 - 丹麦献血者研究的结果
背景：不安的腿综合征（RLS）是一种在晚上和晚上发生的神经感觉运动障碍，因此经常影响患者的睡眠质量。尽管已经认为铁失调是可能的途径，但尚未完全了解RLS的病因。RLS与铁调节蛋白肝素之间的关系尚未在大型同类中进行研究。我们旨在评估血浆肝素变异与RLS之间的关联是否存在于大量健康个体中。方法：在丹麦献血者研究的9708个丹麦献血者中测量了血浆肝素水平，所有这些人都正确地完成了经过验证的剑桥E HOPBIDGE E HOPKINS RLS RLS-QUESTOIONNAIRE，以进行RLS评估。结果：在样本中，总共确定了466个献血者为当前RLS病例（4.8％）。rls病例的女性比例明显高（56.7％vs 46.7％； p <0.001），并且年龄较大（中位年龄[IQR] 40。6年，而38.0岁；P¼0.010）。rls病例也更常见吸烟者（p¼0.004）。在体重指数（BMI），饮酒，捐赠时间和病例和对照之间的捐赠历史上没有发现显着差异。在RLS病例中，RLS病例和对照组之间的血浆肝素水平没有差异（中位浓度[IQR]：10.5 ng/ml [6.3 E 16.4]，而对照组为10.5 ng/ml [6.0 E 16.5]）。结论：我们对丹麦献血者的研究未发现RLS与血浆肝素水平之间的关联。我们的发现表明，血浆肝素作为RLS的潜在诊断生物标志物的作用不足。使用逻辑回归模型，我们发现肝素水平与年龄，性别，饮酒，吸烟状态，捐赠时间和捐赠历史（或每1 ng/ml hepcidin升高；p¼0.429）相关。©2021作者。由Elsevier B.V.这是CC下的开放访问文章（http://creativecommons.org/licenses/4.0/）。
基于激光和雷达传感器数据融合的临时视觉限制环境的多体腿跟踪
背景（黑色气缸）检测；这两个图像都是整个场景的摘录。（a）分类后的激光检测。簇通过绿线连接。（b）分类后的雷达检测。蓝色框架封闭了真实的阳性，红色框架封闭了误报（比较第8.1节）。簇被黑线包围。