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World File Search System姿态控制
三维中消除漂移的姿态和位置估计算法
融合它们的噪声数据，以便准确评估疾病。到目前为止，这是一个尚未解决的问题。通常，卡尔曼滤波器或其非线性、非高斯版本用于估计姿态 - 而这反过来对于位置估计至关重要。但是，所需的采样率和大状态向量使它们对于低成本可穿戴传感器的有限容量电池来说是不可接受的。
基于深度学习的产科超声平面姿态回归
摘要 目的在产科超声 (US) 扫描中，学习者根据二维 (2D) US 图像在脑海中构建胎儿的三维 (3D) 地图的能力代表了技能习得中的重大挑战。我们的目标是构建一个 US 平面定位系统，用于 3D 可视化、训练和引导，而无需集成额外的传感器。方法我们提出了一个回归卷积神经网络 (CNN)，使用图像特征来估计任意方向的 US 平面相对于胎儿大脑中心的六维姿势。该网络在从幻影 3D US 体积获取的合成图像上进行训练，并在真实扫描上进行微调。训练数据是通过将 US 体积在 Unity 中以随机坐标切成成像平面并在标准经脑室 (TV) 平面周围更密集地切片来生成的。结果使用幻影数据，随机平面和靠近 TV 平面的平面的中位误差分别为 0.90 mm/1.17 ◦ 和 0.44 mm/1.21 ◦。对于真实数据，使用具有相同胎龄 (GA) 的不同胎儿，这些误差为 11.84 mm/25.17 ◦。平均推理时间为每平面 2.97 毫秒。结论所提出的网络可靠地定位了幻影数据中胎儿大脑内的超声平面，并成功地从与训练中类似的 GA 中推广了看不见的胎儿大脑的姿势回归。未来的发展将扩大预测范围，以预测整个胎儿的体积，并评估其在获取标准胎儿平面时基于视觉的徒手超声辅助导航的潜力。
回顾最先进的 6D 姿态估计及其在太空作战中的应用
现在，自主系统的增加要求这些系统能够在其环境中与其他物体近距离工作，并且需要在环境物体上完成许多任务，例如装配、运输、会合、对接或避开它们，如碰撞检测/避免、路径规划等。在这篇文献综述中，我们讨论了基于机器学习的算法，这些算法解决了基于视觉的自主系统的第一步，即基于视觉的姿势估计。本文对使用 2D 和 3D 输入数据的 6D 姿势估计的进展进行了批判性回顾，并比较了它们如何应对基于计算机视觉的定位问题所面临的挑战。我们还研究了算法及其在太空任务中的应用，如在轨对接、会合和空间视觉应用带来的挑战。在综述的最后，我们还强调了一些小问题和未来研究的可能途径。
TRAX2 姿态航向参考系统 (AHRS) 和数字罗盘
TRAX2 将 PNI 的高灵敏度磁感应传感器与高稳定性 3 轴 MEMS 加速度计相结合，可在各种条件下提供准确的航向信息，并能够克服局部磁场变化引起的误差。这提供了无漂移、高精度航向、俯仰和横滚以及长期静态精度。
控制多控制 AI
· 易于操作 – 一个控制卡可用于 PROFINET、以太网/IP 和 EtherCat（简单切换总线协议）或 ASi · 为 RollerDrive 提供独立电源 · 更换时即插即用 – 无需寻址或配置 · 所有功能和 I/O 的状态显示均采用 LED · 用于零压力累积输送的集成逻辑，包括初始化 · 使用证书进行安全通信：PROFINET 一致性 B 类、以太网/IP ODVA 一致性、EtherCat 一致性 · 通过 PLC、Web 浏览器菜单和示教方法配置：– RollerDrive 的速度、旋转方向、启动和停止斜坡 – 传感器属性 – 计时器 – 错误处理 – 逻辑（单个/序列释放）· UL 认证 · 通过制动斩波器限制电压 · 可变过程图像用于优化 MultiControl 和 PLC 之间传输的数据量 · 通信线路屏蔽的功能接地 · 电压供应的极性反接保护 · 输入和输出电压供应的短路保护设计
综合控制方案可改善抗干扰能力...
摘要：对于新型无扰动有效载荷（DFP）航天器，由于脐带电缆的存在，低频扰动难以隔离，降低了有效载荷的指向精度和稳定性。本研究设计了一种改进的DFP航天器及其集成控制方案，以提高指向精度和扰动衰减性能。改进的DFP航天器由有效载荷模块（PM）、支撑模块（SM）和测试质量（TM）组成。集成控制系统细分为三个相互连接的控制回路。主动隔振控制回路用于将PM与高频带的扰动隔离，并控制PM跟踪SM的姿态。无拖曳控制回路用于将SM与低频带的扰动隔离，并控制SM跟踪TM的姿态。姿态指向控制回路用于控制TM跟踪期望姿态。基于改进的DFP航天器和综合控制系统，PM上搭载的有效载荷可以在所有频段内隔离干扰，并能实现其高水平的指向精度和稳定性要求。
智能采煤机器人关键技术
摘 要： 采煤机是综采工作面的核心装备，研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。 综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟 踪控制等技术的研究现状，提出研发智能采煤机器人必须破解的 “ 智能感知、位姿控制、速度控制、 截割轨迹规划与跟踪控制、位 − 姿 − 速协同控制 ” 五大关键技术，并给出解决方案。针对智能感知 问题，提出了构建智能感知系统思路，给出了智能采煤机器人智能感知系统的架构，实现对运行 状态、位姿、环境等全面感知，为智能采煤机器人安全、可靠运行提供保障；针对位姿控制问题， 提出了智能 PID 位姿控制思路，给出了改进遗传算法的 PID 位姿控制方法，实现了智能采煤机器 人位姿精准控制；针对速度控制问题，提出了融合 “ 力 − 电 ” 异构数据的截割载荷测量思路，给出 了基于神经网络算法的截割载荷测量方法，实现了截割载荷的精准测量；提出牵引与截割速度自 适应控制思路，给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速 度控制方法，实现了智能采煤机器人速度精准自适应控制；针对截割轨迹规划与跟踪控制问题， 提出了截割轨迹精准规划思路，给出了融合地质数据和历史截割数据的截割轨迹规划模型，实现 了截割轨迹的精准规划；提出了截割轨迹精准跟踪控制思路，给出了智能插补算法的截割轨迹跟 踪控制方法，实现了智能采煤机器人截割轨迹高精度规划与精准跟踪控制；针对 “ 位 − 姿 − 速 ” 协同 控制问题，提出了 “ 位 − 姿 − 速 ” 协同控制参数智能优化思路，给出了基于多系统互约束的改进粒子 群 “ 位 − 姿 − 速 ” 协同控制参数优化方法，实现了智能采煤机器人智能高效作业。深入研究五大关键 技术破解思路，有利于加快推动研发高性能、高效率、高可靠的智能采煤机器人。
Trovarelli, F.、McRobb, M.、Hu, Z. 和 McInnes, C. (2020) 使用动量保持集成的欠驱动平面多体系统的姿态控制
摘要 近几年来，人们对用于太空应用的多功能可重构阵列的兴趣日益浓厚，并提出了几种针对不同任务需求的概念。然而，尚未找到一个引人注目的应用来证明其相对于传统系统更高的成本和复杂性是合理的。本文提出了一种用于小型可重构航天器的姿态控制系统 (ACS) 的设计新方法。它将利用多体阵列模块相对于彼此旋转产生的动量守恒内部扭矩。目标是相对于最先进的 ACS 实现更好的效率、准确性和稳健性性能，这是小型航天器技术的瓶颈。本文研究了使用内部关节扭矩控制姿态的平面多体阵列的特征行为。为此，将展示和讨论相关的重新定向轨迹。参照该领域的先前研究，讨论了考虑模块撞击的最佳姿态控制轨迹，并从物理和数学角度详细解释了动量保持机动的动力学。结果表明，该概念有待进一步发展。
控制
参考：1。医学期刊武装部队印度，2022年9月1日; 78：S158-62 2。麻醉与镇痛，2019年6月1日； 128（6）：1098-1105。3。麻醉学。2019年2月; 130（2）：203-12。4。麻醉学。2017年2月; 126（2）：268-75。5。麻醉学。2018 Jun; 128（6）：1099-106。 6。 麻醉学。 2017; 126（2）：268-275.11 7。 麻醉学。 2018 Jun; 128（6）：1099-1106.7 8。 Anesth肛门。 2019; 128（6）：1098-1105.3 9。 麻醉学。 2019; 130（2）：203-212.5 10。 J Clin Pharmacol（2017）83 339–348 11. https：/www.accessdata.fda.gov/scripts/cder/cder/ob/search_product.cfm 12.国际临床心理药物学。 1999年7月1日； 14（4）：209-182018 Jun; 128（6）：1099-106。6。麻醉学。2017; 126（2）：268-275.11 7。麻醉学。2018 Jun; 128（6）：1099-1106.7 8。Anesth肛门。2019; 128（6）：1098-1105.3 9。麻醉学。2019; 130（2）：203-212.5 10。J Clin Pharmacol（2017）83 339–348 11. https：/www.accessdata.fda.gov/scripts/cder/cder/ob/search_product.cfm 12.国际临床心理药物学。 1999年7月1日； 14（4）：209-18J Clin Pharmacol（2017）83 339–348 11. https：/www.accessdata.fda.gov/scripts/cder/cder/ob/search_product.cfm 12.国际临床心理药物学。1999年7月1日； 14（4）：209-18