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人工智能指数报告 2021
公开数据和工具 2021 年人工智能指数报告补充了原始数据和交互式工具。我们邀请人工智能社区的每个成员以与他们的工作和兴趣最相关的方式使用数据和工具。• 原始数据和图表：报告中所有图表的公开数据和高分辨率图像均可在 Google Drive 上找到。• 全球人工智能活力工具：我们今年改进了全球人工智能活力工具，在比较多达 26 个国家的 22 项指标时可以实现更好的交互式可视化。更新后的工具根据用户的偏好对各国的相对位置进行透明评估；确定相关的国家指标以指导国家一级的政策优先事项；并展示不仅针对发达经济体而且针对新兴市场的本地人工智能卓越中心。• 人工智能测量中的问题：2020 年秋季，我们发布了《人工智能政策中的测量：机遇与挑战》，该报告列出了 2019 年秋季人工智能指数主办的一次会议上讨论的各种人工智能测量问题。
模拟飞机碎片对……的风险 - Arnaud Prouzeau
摘要 国际民用航空组织 (ICAO) 将空难定义为在飞行员或空中交通服务人员看来，飞机之间的距离以及它们的相对位置和速度可能危及所涉飞机的安全的情况。空难事件相对罕见，但必须报告和调查，以降低未来风险。空难调查和类似的险情事件研究侧重于乘客和机组人员面临的风险。它们没有考虑碎片的影响。这引起了人们的担忧，例如，Bijlmermeer 坠机事件导致地面 39 人死亡。本文介绍了一个系统，该系统旨在模拟飞机碎片对地面基础设施的风险。该系统是在空难调查员的帮助下开发和验证的。为此，我们应用了以用户为中心的设计流程；分析了来自两个欧洲调查机构的潜在用户的活动和需求。以下页面介绍了关键的设计决策，深入了解了开发过程并确定了现有系统的局限性。最后几节确定了这种方法的进一步应用并提出了进一步工作的领域。
2021 年人工智能指数报告 - 斯坦福大学
公共数据和工具 AI 指数 2021 报告补充了原始数据和交互式工具。我们邀请 AI 社区的每个成员以与他们的工作和兴趣最相关的方式使用数据和工具。• 原始数据和图表：报告中所有图表的公共数据和高分辨率图像均可在 Google Drive 上找到。• 全球 AI 活力工具：我们今年改进了全球 AI 活力工具，在比较多达 26 个国家的 22 项指标时可以实现更好的交互式可视化。更新后的工具根据用户的偏好对各国的相对位置进行透明评估；确定相关的国家指标以指导国家一级的政策优先事项；并展示不仅针对发达经济体而且针对新兴市场的本地 AI 卓越中心。• 人工智能测量中的问题：2020 年秋季，我们发布了《人工智能政策测量：机遇与挑战》，该报告概述了 2019 年秋季人工智能指数主办的一次会议上讨论的各种人工智能测量问题。
英国生物库中全基因组跨基因组分析产生新风险基因景
A.研究示意图（A1）概述了UKB的抑郁症结果，（A2）GWAS和GWAS后分析，以及（A3）在我们所有大家研究计划中的后续分析。B.遗传主成分分析（PCA）图显示了UKB参与者在前三个遗传PC上的相对位置。使用PCA，基于1000个基因组项目3期和人类基因组多样性项目的遗传相似性，将参与者分配给“遗传祖先”：欧洲/欧洲/欧洲/欧洲/欧洲中部/CSA，类似非洲/非洲/非洲/非洲的欧洲/欧洲/amr类似的美国/AMR般的美国/emr like，East-like类似于欧洲/欧洲，类似于欧洲/欧洲/欧洲，类似于欧洲/欧洲/欧洲/欧洲/欧洲/欧洲/欧洲基因组。C.指定的遗传祖先的样本量分布。D.非欧洲类群体中不同抑郁症结果的相对几率相对于欧洲样组，控制年龄，性别和UKB评估中心。
双手机器人操纵的3D策略扩散
图1：BI3D扩散器演员的概述。顶部：BI3D扩散器Actor是一个条件扩散模型，生成两个端效应器的3D轨迹。类似于[13]，在每个扩散步骤I中，我们的模型将机器人未来最终效应器轨迹的噪声估计值，提出RGB-D视图O和本体感受信息c。这些令牌是通过注意，使用3D相对位置信息的上下文对语言进行的，并参与语言令牌l以融合教学信息。Our model predicts the noise of left- and right-hand 3D locations ( ϵ loc θ,l ( o , l, c l , τ i l , i ) and ϵ loc θ,r ( o , l, c r , τ i r , i ) ) and the noise of left- and right-hand 3D rotations ( ϵ rot θ,l ( o , l, c l , τ i l , i ) and ϵ rot θ,r ( o , l, c r , τi，r i）。底部：在推断期间，BI3D扩散器演员迭代地将未来双手轨迹的估计值降低。
相对航向估计及其在 GPS 拒绝环境中的目标切换中的应用
摘要 — 在本文中，我们解决了两架无法使用全球定位系统的固定翼飞机之间的目标切换问题。该问题需要估计飞行器之间的相对姿势。我们假设机载惯性测量单元可以提供飞机姿态的横滚和俯仰估计。我们研究了完成切换问题所需的其他相对状态的可观测性。具体来说，我们考虑了两种不同的情况。在第一种情况下，我们假设测量了飞机之间的相对位置，就像雷达或激光雷达传感器的情况一样。我们假设两架飞机不交换空速和转弯速率信息。在温和的假设下，我们表明两架飞机之间的相对航向是可观测的。在第二种情况下，我们假设只测量两架飞机之间的方位角，就像视觉传感器的情况一样。我们证明了与目标跟踪和切换相关的机动的状态可观测性。我们还提出了一种估计算法，该算法使用一组扩展卡尔曼滤波器来估计相对状态。全车动态仿真结果证明了所提方法的可行性。索引术语 — 多机器人系统、非线性滤波器、非线性可观测性、姿势估计、无人机。
基于视觉的小型无人机系统相对位置估计与拦截轨迹规划
13. 摘要（最多 200 个字）无人机系统 (UAS) 的普及加剧了恶意行为者利用该技术进行恶作剧或伤害的不对称威胁。现有的地面解决方案受到视线的限制，而人工操作的响应无人机响应速度较慢且劳动强度较大。因此，需要具备基于视觉的自主追击和拦截未经授权的无人机的能力。为了解决这个问题，作者开发了一种计算机视觉 (CV) 算法，用于在现场条件下检测、跟踪和估计悬停和移动的空中小型 UAS 目标的相对位置和范围。将基于 CV 的测量结果与 GPS 数据进行比较，以评估 CV 算法的范围和角度估计性能。然后，飞行控制算法利用简单的角度制导原理处理 CV 估计的范围和角度信息以追击和拦截目标。使用原型无人机对该算法进行了现场测试。这项研究将为商用现货反无人机能力的概念设计和硬件实现选择提供参考。更广泛地说，这项研究为自主物体跟踪应用的知识体系做出了贡献。
威斯康星大学
海上风电。然而，目前它还不是一个完全商业化的解决方案，因为它仍处于测试阶段。UW-CAES 的特点是除了创新元素之外，其组件与传统 CAES 相同：热能储存 (TES) 和水下空气储存。前者允许避免采用燃烧系统在膨胀前加热空气，而是通过适当的热流体回收最后一个压缩阶段出口处的空气热量。水下空气储存允许系统在等压条件下工作，利用周围水的静水压力。这使涡轮机能够在其设计压力下运行，因此该压力受储存深度控制。在 UW-CAES 中，元素的几个相对位置是可能的，但在这项工作中，我们选择将转换单元和 TES 定位在大陆上。因此，一个重要的元素是连接空气储存和机械的管道。联合工厂利用 UW-CAES 来恢复风电场造成的过剩生产。当可再生能源发电厂的发电量达到峰值，而电网饱和时，多余的能源将为压缩机提供动力。压缩机对空气加压，然后将其送入水下蓄能器。
引文 Davé, PK 和 Cahoy, K. 2020. “利用卫星间激光通信实现自主卫星导航。”宇航科学进展
本研究探讨了使用激光通信 (lasercom) 卫星间链路获取自主导航的相对位置测量值。激光通信交联链路有可能提供卫星间距离和方位测量值，以便在各种轨道情况下准确导航卫星，包括 GNSS 拒绝、GNSS 受限和深空环境。在低地球轨道 (LEO)、地球静止轨道 (GEO)、高椭圆轨道 (HEO) 和火星轨道星座的示例应用案例中，使用数值模拟将激光通信交联方法与传统定位和导航方法进行比较。在地球轨道上使用激光通信测量会导致 LEO 上的误差为 2 米，GEO 上的误差为 10 米，HEO 上的误差为 50 米，与当前基于 GNSS 的导航误差相当。采用所提导航方法的火星轨道器群定位误差为 10 米，与目前 DSN 导航误差相当（当 DSN 操作可用时），并且优于 DSN 数据间隙期间传播的状态知识。使用卫星间激光通信系统进行轨道测定还可以减少对地面跟踪和导航系统的依赖，从而提高太空任务的自主性。
利用低地球轨道卫星增强空中交通管制安全：非 TCAS 飞机
摘要。本文介绍了一种新型 TCAS 设计的研究，该设计将低轨道卫星的利用与现有的 TCAS 系统相结合，以提高运营效率并克服挑战。随着空中交通的不断增长，确保安全仍然是重中之重。TCAS 的开发是为了减轻飞机碰撞的风险，并且是大型运输飞机的强制性要求。TCAS 使用信息和数据来确定附近飞机的高度和相对位置。然而，尽管空中交通管制 (ATC) 系统取得了进步，但未配备 TCAS 的飞机仍在空域中运行，这可能会增加空中相撞的风险。此外，现有的 TCAS 系统通常会发出频繁且不必要的警报，尤其是在人口密集的终端区域，从而导致飞行员采取错误行动。提出的解决方案旨在通过其他飞机检测未配备 TCAS 的飞机，无论它们是否配备了 TCAS。因此，目标是优化 TCAS 的效率以降低空中相撞的风险并提高整体航空安全。管理应用程序分布在云端，以节省资源利用，包括处理和空中交通管制相关交换的能源消耗。