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基于牛顿-欧拉法的六旋翼飞行器运动方程研究
摘要 本文旨在设计和研究无人驾驶飞行器 (UAV) 六旋翼飞行器在三维空间中的动态模型。基于牛顿-欧拉法确定了导出的运动方程。这些方程具有非线性和耦合性。此外，为了使六旋翼飞行器具有真实的运动，模型中还嵌入了气动效应和扰动。六旋翼飞行器是一种垂直起降 (VTOL) 飞行器，具有悬停能力和灵活性，因此与固定翼飞行器相比毫不逊色。尽管如此，它的动态模型很复杂，被描述为不稳定的，并且不能在不扭转其轴的情况下进行平移运动。除了控制和仿真设计模块外，还通过 LabVIEW 软件建立了结论性数学模型。因此，对多个实验状态的稳定性进行了分析，以便提前展示用于平衡和轨迹跟踪的适当控制器。关键词：——无人机，六旋翼飞行器动力学，非线性控制，耦合和欠驱动模型，牛顿-欧拉方法。
克利福德代数、代数旋量、量子信息……
在相对论量子力学中，1、2 Cliifford 代数自然地出现在狄拉克矩阵中。协变双线性、手性、CPT 对称性是一些在该理论中发挥基本作用的数学对象，它们以狄拉克代数的旋量和生成器的形式建立。Cliifford 代数的普遍性表明，它们有可能成为量子计算 3、4 和高能物理之间的纽带。事实上，最近 Martinez 等人 5 使用低 q 捕获量子离子计算机对网络规范理论进行了模拟实验演示。还观察到了粒子-反粒子产生机制与系统纠缠之间的关系，通过对数负性来衡量。此外，还有几篇论文将 Cliifford 代数技术用于量子计算。6 – 14
同位旋致密物质和核状态方程的 QCD 约束
了解致密强子物质的行为是核物理学的一个核心目标，因为它决定着超新星和中子星等天体物理物体的性质和动力学。由于量子色动力学 (QCD) 的非微扰性质，人们对这些极端条件下的强子物质知之甚少。在这里，格点 QCD 计算用于计算热力学量和 QCD 状态方程，这些方程发生在具有受控系统不确定性的广泛同位旋化学势范围内。当化学势较小时，与手性微扰理论一致。与大化学势下的微扰 QCD 进行比较，可以估计超导相中的间隙，并且该量与微扰测定结果一致。由于同位旋化学势的配分函数 μ I 限制了重子化学势的配分函数 μ B ¼ 3 μ I = 2 ，这些计算还首次在很宽的重子密度范围内对对称核物质状态方程提供了严格的非微扰 QCD 界限。
6 自由度多旋翼飞行器的建模与控制：空气球...
我要感谢我的导师：Markus Wilde 博士、Tiauw Go 博士和 James Brenner 博士，感谢他们在我在佛罗里达理工学院的整个学术生涯中给予我的耐心、指导和支持。如果没有他们的专业知识，这篇论文就不可能完成。我要特别感谢 Wilde 博士，他从大三设计到大四设计一直指导这个项目，并将其变成一个论文项目。这个项目给了我一个成长为工程师的绝佳机会。我还要感谢我的矩阵主管 Jose Nunez 博士，他给了我一个新毕业的工程专业学生机会，并给了我在 NASA KSC 工作的机会。特别感谢我的 NASA 导师：Mike DuPuis 和 Michael Johansen，感谢他们的耐心以及他们在建模和控制方面的丰富知识。当然，我要向 NASA KSC 飞行技术部门的所有人表示感谢。最后，我要感谢我的朋友 James (Jimmy) Byrnes、Andrew Czap、Juliette Bido 和 Charles (Joe) Berry 在本论文的整个过程中给予的支持和投入。我很自豪地说，我和他们是同班同学。
使用舌压测量值对帕金森氏病的吞咽功能进行定量评估：小型评论
吞咽困难是帕金森氏病（PD）的常见症状（PD），与肺炎，窒息，营养不良和生活质量降低有关，并且是PD患者的主要死亡原因。PD患者的舌功能障碍会影响吞咽的口腔相，包括将推注的形成和推进到咽中。评估舌头和口感之间产生的舌头压力是一种定量测量舌功能并且与PD中的吞咽困难有关的方法。两种评估方法用于测量舌头压力：吞咽过程中的舌强度和舌压。先前测量PD舌压力的研究报告说，吞咽过程中舌头的强度和压力降低，以及长时间的舌头压力上升时间，这是与PD严重程度和吞咽困难有关的症状。在这个迷你审查中，我们提出了一种测量舌压压力并讨论其与PD中吞咽困难的关系的方法。我们还描述了舌头压力测量研究中的局限性和未来观点。
用不同的微生物生产的二旋植物（柿子）醋的表征
这项工作的目的是评估使用传统上参与葡萄酒的不同酵母和细菌生产的九种卡基醋的特征，并评估它们的酸度，密度，总酚类含量和抗氧化活性。此外，该研究还表征了由顶空气体色谱离子化迁移率挥发性指纹（HS-GC-IM）和二维气相色谱与质谱法（GCXGC-TOF-MS）结合的二维气相色谱。最后，使用高性能液相色谱法（HPLC）对单个类胡萝卜素进行表征。发现了超过一千个区别分子。发现用酿酒酵母发酵的醋会产生更多的挥发性化学物质。在用这种菌株生产的三种醋中，一种用乙杆菌发酵的醋似乎比所有其他样品都具有更精致的风味。使用T. delbruekii和乙酰杆菌的混合物产生的醋是唯一具有高浓度的类胡萝卜素的种类。
多旋翼无人机着陆于运动车辆的误差状态估计与控制
目前最先进的无人机着陆系统依赖于对着陆目标车辆上放置的视觉路标的检测。然而，在光线不足、遮挡或极端运动等具有挑战性的条件下，这些路标可能在相当长的时间内都检测不到。本论文展示了一种状态估计算法，该算法跟踪和估计目标车辆上未知视觉特征的位置。实验结果表明，该方法在未检测到路标的情况下显著提高了对目标车辆状态的估计。
为伊丽莎白女王号航空母舰提供旋翼海上航空支持
伊丽莎白女王号航空母舰是英国皇家海军两艘新一代航空母舰中的第一艘。伊丽莎白女王级航空母舰的主要作用是提供固定翼航母打击能力，其次要作用是使用全系列英国前线旋翼机支持两栖作战。为了推导支持这种能力的舰载直升机操作极限 (SHOL)，空中测试和评估中心 (ATEC) 采用了实用的首航飞行试验 (FOCFT) 和分析方法。虽然本文概述了 SHOL 推导过程，但重点关注 FOCFT 的实施，由于舰船的大小和复杂性以及舰船计划的有限时间，FOCFT 带来了重大挑战，需要新的解决方案。Chinook HC Mk 5 和 Merlin HM Mk 2 被选为试验飞机，因为它们都与两栖攻击角色高度相关，并且之前曾用于支持对其他英国类型的分析许可。通常在 SHOL 测试期间，可能会花费大量时间来定位船舶以获得理想的测试气象条件，并进行机动以产生特定的相对风。此外，测试飞机可能会花费一半以上的时间在航线上。只要有可能，就会同时进行一架 Merlin 和一架 Chinook 的试飞，以最大限度地发挥每种大气和相对风条件的输出，每架飞机都在一个航线和进近中进行多次着陆。协调和排序飞机和测试条件是一项重大挑战，特别是在达到极限条件时。开发并实施了自动分析技术，以便快速评估每架飞机和操作点的着陆数据，为飞行之间的测试计划提供信息。在短短两周内，总共进行了 987 次登陆演习，包括在海况 5 级的条件下，在白天和夜间对 Merlin 和 Chinook 的最大总重量进行操作。然后利用分析方法根据 FOCFT 数据为 Apache 和 Wildcat 提供许可，并为非航空母舰 (HOSTACS) 的直升机操作提供建议。
为四肢瘫痪患者提供带有感应口内舌界面的轮椅控制
摘要 — 高位脊髓损伤大大降低了伤者的生活质量。各种系统试图以各种单模或多模设计来连接受伤后仍然完整或残留的能力，以补偿受到严重影响的活动能力。口内感应舌计算机接口 (ITCI) 旨在为计算机和辅助设备提供实时离散和比例控制，并满足四肢瘫痪患者的特殊要求。在一项短期培训研究中，向两名四肢瘫痪患者演示了 ITCI 对轮椅控制的操作。此外，两名健全人也参与了这项研究。对于每位参与者，通过报告沿车道的速度和撞到的障碍物数量，比较了使用 ITCI 驾驶 Permobil C500 的能力与使用操纵杆（一种情况下是口操纵杆）沿两条 39 米的不同车道驾驶轮椅的能力。车道由 90 0、360 0 和由线性段连接的复杂机动段组成。 ITCI 的特点是口含两个电感传感器垫、驱动电子设备和电池。口含器通过牙齿固定器固定在参与者口腔的上颚。舌头上附有一个类似穿刺器的激活装置。数据通过有线接口无线传输到控制轮椅的中央单元。在所有参与者中，使用 ITCI 驾驶时，A 或 B 车道的平均速度达到最大值 0.42 至 0.74 米/秒，相当于使用操纵杆驾驶时速度的 41% 至 71%。
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在患者组的结果中，在左上角观察到皮质变薄，并且在左尾部额叶（CMF），左梭形，左侧甲状腺，左侧侧侧，左侧舌旋流，左侧脊髓回和左侧CMF，右CMF，右后角，右侧呈右侧（p <0.0050）。患者组显示出左半球的三角形，肾上腺，前心和上神经的体积减少（p <0.05）。在双侧上额叶和扣带回合中观察到表面积减少（p <0.05）。患者组在右上上立和上颞回的LGI降低，左上和后扣带回回旋曲，显示双侧尾状核和海马的体积增加，而在双边pramen，pallidum和pallidum and pallidum和ampalidum and am amy and y.05中观察到体积减少。心室体积和肿瘤体积与双侧CMF的皮质厚度有正相关，同时表现出与表现出LGI降低的区域的负相关性（P <0.05）。