近似分析

近似分析解决方案，用于自由飞行空间机器人的态度运动及其非独立特性的分析

近年来，已经提出了许多高级太空任务，例如轨道上的建筑和轨道维修，预计未来的自由飞行太空机器人将来需要更加聪明，多才多艺和灵活。这种高级任务所需的技术之一是态度控制，该态度控制积极使用态度运动的非语言特性。尽管在先前的研究中提出了某些控制方法，但它们的适用性受到限制。因此，有必要开发可以应用于高级空间机器人的分析工具。在本研究中，对态度运动的分析研究是针对积极使用非义学特性的未来自由飞行太空机器人进行的。为了以一般形式得出溶液，我们使用旋转基质运动学方程并使用Magnus膨胀来求解该方程。由于这种分析，衍生的解决方案保留了三维态度运动的谎言组的结构。作为一种实用的解决方案，我们得出了“直线致动”的解决方案，这有助于简洁的表述。我们还将派生的解决方案应用于对态度运动的非物质学的分析，并确认分析解决方案对于全面理解非义学系统是有用的。