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摘要 - 基本上所有多传感器系统都必须校准其传感器，以利用其全部潜力进行状态估计，例如映射和本地化。在本文中，我们研究了感知系统的外在和内在校准的问题。传统上，以围板或独特身份标签的形式的目标用于校准这些系统。我们建议将整个校准环境用作支持不同类型传感器的内在和外在校准的目标。这样做，我们能够校准具有不同配置，传感器类型和传感器方式的多个感知系统。我们的方法不依赖于传感器之间的重叠，这些传感器通常在使用经典目标时通常需要。主要思想是将每个传感器的测量值与校准环境的精确模型联系起来。为此，我们可以为每个传感器选择一种最适合其校准的特定方法。然后，我们使用最小二乘调整共同估算所有内在和外部设备。最终评估了我们系统的激光镜头到相机校准，我们提出了一种与校准无关的评估方法。这允许在不同校准方法之间进行定量评估。实验表明我们提出的方法能够提供可靠的校准。
使用校准环境的感知系统的联合固有和外在校准
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