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从安全角度来看，自动驾驶汽车 (AV) 的开发和部署是一项非常具有挑战性的工作。这些车辆是安全关键系统，必须应对多种复杂情况，防止任何潜在伤害，并且不干扰交通流，才能被社会接受。完全计算机控制下的安全驾驶还需要与复杂道路网络中的不同实体进行交互和操作，并适当处理它们的各种行为。虽然过去几年取得了很大进展，但工作主要集中在为车辆提供自动驾驶能力。安全已成为主要挑战，不仅要管理故障或外部干扰，还要管理车辆行为部分以解决边缘情况。本论文探讨了文献中如何制定和管理安全自主性的研究问题。我们回顾了采用自适应行为的运行时安全缓解机制。我们发现 AV 系统需要可观察性、可追溯性、可重构性和灵活性的少数组合。基于这些非功能性特性，我们提出了一个框架，以可管理和可扩展的方式将自我安全概念融入现有的 AV。该框架定义了我们将安全论证表示为约束的方法和我们的参考架构，其中涉及两层，它们运行自适应机制以确保安全。第一层是
论文 - UNIV-PAU
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