机构名称：
¥ 3.0
3：𝑝←∅4：％构建th具有独特任务5的部分路线5：for𝑘= 1：𝑁= do 6：𝑁𝑁练习6：𝑟𝑟←{0}％使用任务0 7：while 7：while𝐸𝐸𝐸≠do 8：从𝐸9：插入任务𝑖𝑘𝑘𝑘𝑖𝑖𝑖9： end while 12: 𝑝←𝑝∪{𝑟 𝑘 } 13: end for 14: % Dispatch the common tasks 𝐶\{0} among 𝑁 𝐹 partial routes 15 𝐶 ′ ←𝐶\{0} 16: while 𝐶 ′ ≠∅ do 17: Randomly select task 𝑗 from 𝐶 ′ 18: Insert task 𝑗 into route 𝑝 with total minimal distance increase 19: Remove task 𝑗 from 𝐶 '20：结束时21：返回𝑝329
全球路径规划和Waypoint for Inderoine
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