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近年来，为一组移动机器人（也称为代理商）开发路径规划方法的重要性。在给定环境中的机器人运动中使用了不同的模型，例如过渡系统（TS）[1]，[2]或Petri Net（PN）模型[3]，[4]。在多种情况下，需要机器人才能实现全球目标。表达机器人团队任务的已知形式主义基于高级规范，例如线性时间逻辑（LTL）[5]。运动计划应通过计算无碰撞轨迹来确保给定的任务。当然，可以以各种方式计算机器人与规范之间的关联来返回解决方案，例如，将TS抽象用于异质机器人系统的使用，以及模型检查LTL Mission的算法，以B形automaton（BA）建模。据我们所知，没有方法可以分解全球LTL任务，而无需考虑LTL形式主义的某些假设或特定类别，这是通过当前工作探讨的事实。 [1]建议将指定限制分配到仅由一个机器人解决的单个任务中，与集中式方法相比，较少的状态，而离散状态W.R.T.指数增加。 机器人的数量。 另一种计划策略依赖于PN表示[6]，它具有整个团队运动的图形拓扑的好处，以及一个不变的模型W.R.T. 机器人数。 工作[6]旨在计算据我们所知，没有方法可以分解全球LTL任务，而无需考虑LTL形式主义的某些假设或特定类别，这是通过当前工作探讨的事实。[1]建议将指定限制分配到仅由一个机器人解决的单个任务中，与集中式方法相比，较少的状态，而离散状态W.R.T.指数增加。机器人的数量。另一种计划策略依赖于PN表示[6]，它具有整个团队运动的图形拓扑的好处，以及一个不变的模型W.R.T.机器人数。工作[6]旨在计算
基于Petri Net模型和LTL规格的多机器人路径计划
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