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使用各种成像方式获得了手术图像，超声（US）扫描是与机器人技术结合进行广泛研究的扫描。在过去的二十年中，研究人员已经开始探索机器人技术在应用美国扫描中的潜力。通过将机器人臂配备探针，机器人可以移动探针以对我们进行扫描。机器人操纵器的准确性，一致性，技巧和可操作性可用于改善实时超声的获取和实用性[25]。但是，要获得高质量的超声图像，至关重要的是，将美国探测到正确的扫描平面[26]并保持合理且一致的探针皮肤接触力[27]，如图5。因此，标准扫描平面定位和接触力控制是机器人美国的两个主要挑战，到目前为止，已经进行了一些研究，利用DRL来解决它们。在表1中，列出了本节中9个审核论文中使用的方法，指标和结果。
手术机器人技术中的深钢筋学习
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