机构名称：
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摘要 - 本文概述了使用语音、手势和人机界面 (HCI) 控制的机器人遥控系统。该系统由三个基本软件组件组成，包括 (a) 从多个输入获取和识别控制命令、(b) 客户端-服务器网络通信和 (c) 机器人及其手臂的命令融合和执行。控制命令识别的输入来自 (1) 有线或无线麦克风、(2) 安装在人臂上的有线方向传感器和 (3) HCI 设备，例如鼠标、键盘或带有控制命令序列的文本文件。手势命令集基于美国海军用于在地面导航飞机的词典。多个命令的融合通过 (a) 分析时间延迟和 (b) 为命令和发出这些命令的客户端分配不同的优先级来执行。在机器人执行选定命令之前，会考虑一致和冲突的命令。对于紧急控制，视频信号会发送到监控站。
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