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摘要 机器人轻型加工任务正成为弥补人力资源短缺的重要问题。为了提高制造过程的质量、安全性和整体性能，需要对加工操作过程中的力和扭矩进行建模以估计。同时，还开发了数字模型，可以检测故障情况、节省能源和时间并优化实际制造过程。数字孪生就是其中之一，它使用离线和在线数据来模拟物理制造过程。但是，通过开发更精确的数学模型可以进一步提高数字孪生的赋能，从而可以实时模拟物理加工过程。因此，本文提出了一种机器人轻型加工任务的力学公式，以赋能数字孪生。本文采用广义脉冲模型来分析结合线性和角运动的轻型加工任务。为了实现基于脉冲模型的方法，引入了有效质量和有效惯性的概念来反映环境的动态，这取决于材料的硬度和加工任务的工艺参数（进给率和速度（rpm）等）。此外，还考虑了有效质量/有效惯性和最短任务完成时间来计算最佳进给率。此外，还进行了模拟以选择线速度和角速度的可行方向以及轻加工任务的最佳非奇异工作空间。最后，通过执行钻孔和铣削任务，通过定量比较模拟和实验结果来验证所提出的方法。使用 6-DOF 通用机器人 (UR 5e) 进行模拟和实验，以证实所提出的算法对轻加工任务的有效性。所开发的方法无疑将为轻型加工操作中的物理模拟提供数字孪生能力。
机器人灯光的建模、分析和优化...
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