图 4-1. 利益相关方讨论/互动点 ...................................................................................... 18 图 5-1. sUAS 的决策过程 ...................................................................................... 21 图 5-2. SUAS 概念设计-需求理解 ...................................................................................... 22 图 5-3. 执行检查过程的工作系统图 ............................................................................. 23 图 5-4 阶段 ...................................................................................................................... 24 图 6-1. 实施检查的过程 ...................................................................................................... 27 图 6-2. sUAS 桥梁检查时间模型：数据验证和电池更换过程 ............................................................................................. 31 图 7-1. 成本效益框架 ............................................................................................................. 41 图 8-1. 手动与 sUAS 桥梁检查的成本比较 ............................................................................................. 50 图 8-2. 传统与 sUAS 桥梁检查的时间比较 ............................................................................................. 51 图 8-3.传统与 sUAS 桥梁检查的工时比较 ...................................................................................................................................................... 51 图 9-1. 使用梯子的检查员。取自 [24] ] .................................................................................... 57 图 9-2. 下部结构检查的索具 ..........