创建 ROS2 集成模块并将其部署到机器人 | Viam
模块化注册表对于一般代码部署和利用其他社区或企业编写的代码都非常有用。通过我们的 ROS2 集成查看它的实际应用。
来源:Viam 博客虽然编写代码来创建新的功能和产品令人兴奋，但编写样板代码或重复代码却令人厌烦。开放软件存储库使库的共享变得简单方便，是减少任何开发人员需要编写的烦人代码数量的有效方法。最近发布的 Viam 模块化注册表为智能机器和机器人世界带来了类似的便利。
Viam 模块化注册表模块化注册表对于一般代码部署和利用其他社区或企业编写的代码都非常有用。我想通过以 Viam 注册表为中心来演示这一点，以我们的 ROS 2 集成为例。
您可以在我们新的 Viam 解决方案工程存储库中找到我们的 ROS 2 集成，如果您想做出贡献，请随时这样做并创建拉取请求。
ROS 2 集成使用 Viam Registry 创建和部署模块非常简单，只需执行以下简单步骤：
- 下载或开发您自己的模块化资源将您的模块发布到 Viam Registry将模块部署到您的机器人
开发模块化资源
希望我们之前的博客文章包含足够的信息，以提供有关编写资源和模块的想法。 Python 和 Go SDK 存储库中也有很多很好的例子。 如果您需要更详细的信息，您还可以查看 Viam 的官方文档或 SDK 文档。
之前的博客文章 Python Go 官方文档 SDK 文档我们构建了一个 ROS 2 集成并将其发布在 GitHub 上。因此，我的第一步是将 Viam Sol-Eng ROS 2 集成存储库克隆到我的计算机上。
Viam Sol-Eng ROS 2 集成将模块发布到 Viam 注册表
此处 Viam CLI示例 meta.json 文件
示例 meta.json 文件 示例 meta.json 文件下一步是创建一个 tarball 以便稍后上传：