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代尔夫特理工大学利用 Dingo-O 移动机械手改进顺从行为
机器人在以人为中心的环境中的集成正变得越来越普遍。随着这种转变，移动操作和顺从控制变得至关重要。这对于确保机器人在非结构化、动态环境中的稳健性能和安全性尤为重要，在这些环境中，机器人在人类附近运行。顺从是指机器人能够 […] 代尔夫特理工大学利用 Dingo-O 移动机械手改进顺从行为，这篇文章首先出现在 Clearpath Robotics 上。
来源:Clearpath Robotics博客机器人与以人为中心的环境的集成正变得越来越普遍。随着这种转变，移动操作和柔顺控制变得至关重要。这对于确保机器人在非结构化、动态环境中靠近人类操作时具有稳健的性能和安全性尤为重要。
柔顺性是指机器人以灵活和适应性强的方式与环境交互的能力。它通常通过间接力控制方法实现，例如导纳控制和阻抗控制。导纳控制使机器人能够根据感知到的力调整其行为，使其能够屈服或响应外力而移动。阻抗控制通过管理施加的力和产生的运动之间的关系来调节机器人与环境的交互，换句话说，就是机器人对外力的“刚度”。
这些方法通常需要从关节扭矩测量或安装在末端执行器上的力/扭矩传感器中获得的接触信息。这种设备通常很昂贵，并且可能无法在现成的机器人中使用。进一步提出的挑战是机器人支持哪种控制模式。
为了应对这些挑战，代尔夫特理工大学的自主多机器人实验室正在研究一种经济有效的方法，以解决移动机械手和速度控制移动基座的合规性问题，而无需添加力/扭矩传感器。
Dingo-O：以人为本环境的理想平台
该团队将 Dingo-O 作为移动机械手的一部分用作基座。 Dingo-O 是一款时尚、轻便、全方位的室内平台，非常适合以人为本的环境。 该团队强调了该平台的设置和使用是多么容易。 该机器人配备了 Kinova Gen 3 lite 臂。
Dingo-O Kinova Gen 3 lite 手臂该团队开发了两种与机器人交互的操作模式：
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