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在ROS 2中优化视频流
实用指南，可从Wi-Fi中获得更多信息，如果您曾经使用Wi-Fi使用移动机器人，则可能遇到了这种情况：您已经设置了带有相机的机器人，也许是两个。您在现场（甚至在实验室对面）试图查看实时饲料，同时还可以运行导航，收集[…] ROS 2中优化视频流的帖子首先出现在ClearPath Robotics上。
来源:Clearpath Robotics博客从Wi-Fi
如果您曾经在Wi-Fi上使用移动机器人工作，则可能会遇到这种情况：您已经设置了一个带有相机的机器人，也许是两个。您在现场（甚至在实验室对面）试图查看现场供稿，同时还可以运行导航，收集数据或进行宣传。但是，事情开始崩溃了。潜伏期蔓延。消息丢失。视频stusters。整个系统感觉就像是线程。
大多数时候，问题归结为一个简单的事情：网络带宽。
大多数时候，问题归结为一件简单的事情： 网络 带宽。通过无线连接流式传输原始视频很容易使您的网络饱和，尤其是当您处理高分辨率摄像头，多个流或共享Wi-Fi时。在ROS中，默认的摄像头设置通常可以做到这一点 - 以全帧速率发布完整的，未压制的图像消息。
好消息？您只需进行一些更改就可以做得更好，我们有两个指南向您展示了如何。
为什么ROS中的原始视频是问题
让我们从基础知识开始。 ROS摄像机驱动程序通常默认发布原始未压缩图像数据，这意味着它为每个帧发送了完整的像素值。以1280×720的分辨率，每个像素（RGB）的30帧每秒30帧，每秒已经超过660 Mbps的带宽，这远远超过了绝大多数Wi-Fi网络甚至可以梦dream以求的支持。现在，投入一些数据包丢失或干扰，结果是可以预见的：Laggy的流，超载主题或最坏的情况是全面断开连接。
这就是压缩的地方。通过在发送图像数据之前压缩图像数据，您可以大大减少带宽使用情况，通常不会在视觉质量或延迟方面牺牲太多牺牲。