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电机轴机器维护：抓握和交接
通过平衡范围、方向、定位面安装、防夹、间隙和保护输出来验证电机轴机器维护。电机轴机器维护：抓握和切换首次出现在 EVST。
来源:EVS Robot 博客作者：EVST 编辑团队·
当单元证明长轴在其可接受的平衡范围内保持受控、已知最终特征方向、到达定位面、夹具和机器人清除状态一致并且成品轴具有受保护的目的地时，电机轴机器维护准备好进行生产试验。
EVST 将交接构建为平衡定向座椅链，供制造工程师指定长轴维护。仅凭直径无法选择夹具；真实的轴系列、重心、端部特征、机器基准、表面规则和恢复条件仍然是验证的一部分。
电机轴机器维护从平衡包络开始
为来料轴和成品轴编写单独的定义。轴记录包括几何形状、质量、呈现数据、允许的夹持面、方向和标识。成品轴记录添加了必须受到保护的加工表面、温度、冷却剂、切屑、尺寸或工艺处理以及轴必须交付到的位置。
这种区别会影响工具。夹紧毛坯的钳口图案可能会损坏成品直径；加工后，轴上可用的真空表面可能会消失。长轴夹具可以减少交换时间，但会增加工具质量、惯性、电缆和软管布线、碰撞量以及必须证明的轴存在状态的数量。
托盘、传送带、抽屉或手动呈现设备属于单元边界内。挑战空位置、双轴、移位零件、托盘中的最后位置以及完整的成品轴目的地。除非存在经过验证的安全目的地，否则机器人不应从卡盘上卸下轴。
将机器命令变成平衡-东方-座椅链
证明定位面的就座
将切屑和冷却液视为受控条件
恢复而不丢失机器或轴状态
围绕机器访问建立安全边界
发送 EVST 这些输入：