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机器人磨削单元：接触、覆盖范围和磨损
通过表面区域、夹具刚度、接触控制、磨料磨损、提取、检查和恢复来验证机器人磨削单元。机器人磨削单元：接触、覆盖和磨损首次出现在 EVST 中。
来源:EVS Robot 博客作者：EVST 编辑团队·
机器人磨削单元应通过其在定义的零件和磨料变化上产生的表面来接受，而不是通过手臂是否重复有吸引力的路径来接受。调试边界必须连接夹具基准、接触几何形状、合规性、磨损条件、提取、边缘保护、检查和返工处理。
EVST 使用 Contact-Wear 窗口进行本次审查。对于工艺工程师来说，这是将手动精加工转移到机器人单元中的实用方法。如果没有对实际材料、几何形状、工具和表面标准进行测试，它不承诺通用的粗糙度、切削率、磨料寿命、周期或产量。
机器人磨削单元验收从表面图开始
在编程之前将工件划分为功能区域：需要材料去除的表面、装饰区域、必须保持锋利的边缘、不得触摸的特征、接触面变化的过渡以及无法以相同方式检查的区域。为每个区域附加完成规则。该映射可防止单个全局路径成为未记录的妥协。
输入状态很重要，因为磨削路径参考的是物理表面，而不是单独的理想 CAD 模型。记录铸造或制造变化、夹具接触点、定位重复性、毛刺或焊接条件、污染以及工艺要处理的库存范围。应在剧烈接触之前识别出包络之外的部分，而不是在边缘被过切后发现。
夹具必须能够承受真实的接触力和振动而不移动基准。在最不利的刀具方向和工件位置进行测试。还要检查夹具是否隐藏了所需的表面区域、在改变位置的地方捕获切屑或在外观表面上放置接触标记。夹具刚度和可达性是机器人精加工中的工艺变量。