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机器人有效载荷：夹爪为何应包含在内
机器人有效载荷必须同时覆盖工具和工件，且距离为手腕法兰到质心的实际距离。机器人有效载荷：为什么夹爪应包含在内 首次发表于EVST。
来源:EVS Robot 博客由 EVST 编辑团队· 由 EVST 编辑团队审核· 方法：根据经过审核的源素材证据图和指定引用的已发布标准编写；未断言性能、容差、周期时间或部署数据。 ··编辑政策·更正政策·条款
直接回答：机器人有效载荷不是零件重量。它是末端执行器的质量加上零件的质量，保持在工具与手腕法兰之间的距离处。在装载周期中，相同的工具将零件运入并运出成品零件，因此整个周期都存在工具质量。在总和上调整臂的大小，在实际偏移处，并保留边距。
适用人群：为工程师和买家编写用于机器装载和卸载的机器人尺寸，其中专用末端执行器将零件带入和带出机器。
范围：本 EVST 指南涵盖了有效负载检查必须包括的内容、为什么到质心的距离与质量一样重要，以及供应商在确定手臂尺寸之前需要提供什么。它不包括夹具设计、机器接口或周期建模。
机器人有效负载数据必须涵盖哪些内容
大多数询问中的第一个问题是该零件有多重。这是正确的问题，但只回答了一半，因为机器人携带的东西从来都不是其本身的部件。
在参考镜头中，六轴臂将扁平环形工件固定在大型专用末端执行器中，并将其从机器中提起。工装板和戒指一起挂在手腕上。仅从零件填充的有效载荷表遗漏了循环中每一秒中存在的质量。
据此，需要评估的是机器人应用，而不仅仅是机器人，有效负载在商业上的行为方式相同：手臂、末端执行器和工件是一种选择，而不是三种。
该片段显示了两个重要的动作：进入机器的零件和出来的成品零件。两者都是由同一个末端执行器完成的。