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传感器有效载荷 – 动手地面机器人设计
这篇文章是 Hands on Ground Robot Design 系列的一部分。请参阅此处的完整帖子/主题列表 http://robotsforroboticists.com/hands-on-ground-robot–drone-design-series，了解有关机械、电气、运动控制、计算、传感器等的信息。传感器选择根据系统要求，我们确定需要四个方向的 RGBD 摄像头来帮助找到所需的工件 […]帖子传感器有效载荷 - 动手地面机器人设计首先出现在 Robots For Roboticists 上。
来源:Robots For Roboticists博客这篇文章是“动手地面机器人设计”系列的一部分。有关机械、电气、运动控制、计算、传感器等信息，请参阅此处的完整帖子/主题列表 https://robotsforroboticists.com/hands-on-ground-robot–drone-design-series。
请参阅此处的完整帖子/主题列表 https://robotsforroboticists.com/hands-on-ground-robot–drone-design-series传感器选择
根据系统要求，我们确定需要在所有四个方向使用 RGBD 摄像头，以帮助在所有方向找到所需的物品（幸存者、灭火器、手机、绳索、背包、气体等）。我们还需要热感应来检测人形热信号，以及 CO 气体感应来检测物品。
之所以需要 RGB 的深度 (D)，是为了确定机器人附近物体的位置。如果物体距离机器人较远，我们主要使用 Velodyne 确定其相对于机器人的位置，然后确定物体在全球地图中的位置。
对于定位和地图绘制 (SLAM)，我们需要一个 Velodyne Puck 和一个 IMU 传感器。
为了处理所有这些数据，我们决定使用两台独立的计算机。第 8 代 Intel NUC i7 用于 SLAM，NVIDIA Xavier 用于从摄像头进行物体检测。
需要其他辅助硬件才能使此有效载荷工作。例如 LED、LuxDrive LED 驱动器、USB 集线器、以太网交换机、时间同步硬件和两个 Vicor DC/DC 转换器用于电源转换/滤波。
LuxDrive LED 驱动器所选传感器列表如下：
- Velodyne (VLP-16) PuckXsens MTi-200-VRU-2A8G4 IMUIntel RealSense D435 (x4)Teledyne FLIR-Boson 640 Thermal Cam (x2)UEye UI-3241LE-M/C RGB Cam (x2)CozIR®-LP3 1% CO2 传感器Seeed Studio ReSpeaker 107990053 麦克风阵列Intel Dual Band Wireless-Ac 8265 W/Bt WiFi