详细内容或原文请订阅后点击阅览
GelSight 传感器让机器人可以用手“看”
三年前，我们第一次听说 GelSight，这是一种用于可视化微观物体的新实验系统。当时，它被提议用于航空航天、法医学、皮肤病学和生物识别等领域。然而，现在美国麻省理工学院和东北大学的研究人员发现了这种传感器的另一种用途。他们开始将它们用作机器人的超灵敏触觉传感器。
来源:Robogeek新闻频道（关于机器人技术的俄罗斯与世界新闻）三年前，我们第一次听说 GelSight，这是一种用于可视化微观物体的新实验系统。当时，它被提议用于航空航天、法医学、皮肤病学和生物识别等领域。然而，现在美国麻省理工学院和东北大学的研究人员发现了这种传感器的另一种用途。他们开始将它们用作机器人的超灵敏触觉传感器。
一块透明的合成橡胶板，一侧涂有一层金属漆。当涂漆面压在表面上时，它会变形为该表面的形状。从橡胶未上漆的另一面看去，您可以看到压入油漆中的表面的微小轮廓。使用相机和计算机算法，该系统能够将这些轮廓转换为 3D 图像，其中包括深度小于一微米、宽度约两微米的细节。
为了标准化表面的光学质量，油漆是必要的，这样系统就不会被多种颜色和材料混淆。
在最近的一项实验中，GelSight 传感器安装在带有两指夹具的 Baxter 机器人的工业机器人手臂的一个抓取表面上。机器人利用自己的计算机视觉系统，识别出一根松散地挂在钩子上的 USB 电缆，并用夹具抓住电缆插头。
然后机器人将电缆连接器的末端移向 USB 插座并成功插入。然而，当传感器关闭时，机器人无法将插头插入插座，因为它无法确定所持物体的准确位置。根据麻省理工学院的声明，实验中使用的分辨率相对较低的 GelSight 传感器的灵敏度大约是人类手指的 100 倍。