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World File Search System伺服
机器人臂的视觉伺服算法，用于拾取和放置应用
机器人臂是由连接接头连接的链路的移动链组成的设备。电动机经常用于移动每个机器人臂接头。可以在空间中自由移动的最终效应器通常连接到固定的机器人平台的一端。机器人武器可以以速度和精度进行重复操作，远远超过了人类操作员。如今，机器人臂系统在全球范围内广泛使用，以提高行业制造过程的质量和效率。 机器人臂系统的典型应用是组装，绘画，焊接，拾取和放置操作等。 此外，许多行业都采用机器人武器来从事各种工作，例如选择和推杆，绘画和材料处理。 但是，完成这些工作的最具挑战性的问题之一是确定机器人部门最终效力器的目标位置。 有两种分析机器人臂运动的方法：前进和逆运动分析。 基于Visual Servo算法，本研究使用反向运动学来执行挑选和放置操作。 首先，实现了一种对象识别算法来识别要掌握的对象。 然后，避免发生任何障碍的算法。 研究的发现表明，在所有三种算法中都获得了良好的系统性能：首先，对象识别算法，第二，障碍避免算法，最后是基于Visual Servo的挑选和位置操作。 因此，可以得出结论，机器人臂的视觉伺服算法适用于采摘应用。如今，机器人臂系统在全球范围内广泛使用，以提高行业制造过程的质量和效率。机器人臂系统的典型应用是组装，绘画，焊接，拾取和放置操作等。此外，许多行业都采用机器人武器来从事各种工作，例如选择和推杆，绘画和材料处理。但是，完成这些工作的最具挑战性的问题之一是确定机器人部门最终效力器的目标位置。有两种分析机器人臂运动的方法：前进和逆运动分析。基于Visual Servo算法，本研究使用反向运动学来执行挑选和放置操作。首先，实现了一种对象识别算法来识别要掌握的对象。然后，避免发生任何障碍的算法。研究的发现表明，在所有三种算法中都获得了良好的系统性能：首先，对象识别算法，第二，障碍避免算法，最后是基于Visual Servo的挑选和位置操作。因此，可以得出结论，机器人臂的视觉伺服算法适用于采摘应用。
robotics中的视觉伺服 - ijprems.com
纸张涉及视觉伺服（VS），这是一种使用视觉信息引导机器人的众所周知的方法。在这里，将图像处理，机器人技术和控制理论组合在一起，以控制机器人的运动。该主题解释了VS的分类以及不同的相机配置及其控件。它还涵盖了图像处理，姿势估计，立体声视觉和摄像机校准，以机器人概念为例。图像处理包括两个基本操作：图像分割和图像解释。姿势代表机器人的位置和方向，该位置和方向是通过分析溶液，相互作用矩阵和算法溶液估算的。立体视觉代表基于机器人左和右眼（相机）对象图像之间的双眼差的对象深度的计算。对象的深度是通过四种基本方法计算的：来自平面同构象的表现几何，三角剖分，绝对取向和3D重建。摄像机校准是确定特定相机参数的过程，以便使用指定的测量完成操作。此外，它还侧重于基于3D视觉伺服和深层神经网络的机器人操纵（在学校中的娱乐场所），非线性鲁棒性视觉伺服器控制，用于机器人柑橘的收获，基于图像的磁滞性减少，以减少灵活的内窥镜仪器（Laparososcic Robotic robotic Sulobots）。
比较伺服驱动系统的直接和基于逆模型的干扰观察者
摘要：大约四十年前，它基于逆模型的传递函数，基于逆模型的传递函数。实际上实现了传输函数的倒数，将过滤器添加到其上，以消除高频干扰信号。此基于反向模型的干扰观察者（IMBDO）设计的关键步骤是使用适当参数的滤波器选择。本文提出了一个基于直接模型（DMBDO）的干扰观察者，并且可以无需任何其他过滤器而工作。它简化了设计和实现的控制器代码。IMBDO和DMBDO的离散时间实现是通过简单的基于Internet的伺服系统在非真实时间控制环境中比较的。检查了非均等抽样的效果。
PMSM 与 BLDC 在伺服系统中的应用比较
摘要：伺服控制在位置跟随方式下要求具有快速的跟随性能和较高的稳态精度，特殊环境应用的伺服对电机的性能和可靠性要求更为严格。伺服系统的发展经历了最初的电液伺服，采用直流有刷电机，其速度、可靠性和使用寿命都比较有限。如今的交流伺服系统主要是交流异步或永磁同步电机，伺服系统的发展越来越朝着交流化、永磁化、智能化、集成化、小型化、网络化、模块化的方向发展。本文主要研究永磁同步交流电机的伺服控制。永磁同步交流电机分为永磁同步电机和永磁无刷直流电机。研究发现基于永磁同步电机的伺服控制在跟随性能和稳态精度上优于基于永磁无刷直流电机的伺服控制。
TuSeSy：用于自动跟踪飞机和降落伞的智能转盘伺服系统
摘要：跟踪飞机与降落伞在空投试验中起着至关重要的作用。研究降落伞的打开状态和飞行轨迹是十分必要的。如何高效准确地获取降落伞的形变数据和轨迹数据，越来越多的学者开始研究。目前，实际的数据采集主要由实验人员手持高清高速摄像机对降落伞进行跟踪拍摄，获得降落伞在空投过程中的图像序列。但这些方法无法获得降落伞的飞行轨迹，且易受人为因素的干扰。本文设计了一种智能转台伺服系统TuSeSy，可自动跟踪空投试验中的飞机与降落伞。具体来说，TuSeSy根据实际拍摄图像与跟踪算法推断图像之间的差异生成控制命令（从而真正跟踪目标）。此外，我们提出了一种有效的基于图像帧差异和光流的多目标跟踪切换算法，实现了空投试验中从飞机到降落伞的实时切换。为了评估TuSeSy的性能，我们进行了大量实验；实验结果表明，TuSeSy不仅解决了错误目标跟踪的问题，而且还降低了计算开销。此外，与其他跟踪切换方法相比，多目标跟踪切换算法具有更高的计算效率和可靠性，确保了转台伺服系统的实际应用。
文章 TuSeSy：用于自动跟踪飞机和降落伞的智能转盘伺服系统
摘要：空投试验中飞机与降落伞的跟踪至关重要，需要研究降落伞的打开状态和飞行轨迹，如何高效准确地获取降落伞的形变数据和轨迹数据成为越来越多学者的研究方向。目前实际的数据采集主要由实验人员手持高清高速摄像机对降落伞进行跟踪拍摄，获得空投过程中降落伞的图像序列，但这些方法无法获得降落伞的运动轨迹，且易受人为因素的干扰。本文设计了TuSeSy智能转台伺服系统，可自动跟踪空投试验中的飞机与降落伞，具体而言，TuSeSy根据实际拍摄图像与跟踪算法推断图像的差异生成控制指令（从而真正跟踪目标）。此外，我们提出了一种基于图像帧差和光流的有效多目标跟踪切换算法，实现了空投试验中从飞机到降落伞的实时切换。为了评估TuSeSy的性能，我们进行了大量的实验；实验结果表明，TuSeSy不仅解决了错误目标跟踪的问题，而且还降低了计算开销。此外，与其他跟踪切换方法相比，多目标跟踪切换算法具有更高的计算效率和可靠性，确保了转台伺服系统的实际应用。
PMSM 伺服执行器预测的简化监控模型
摘要。基于永磁同步电动机 (PMSM) 的机电执行器 (EMA) 目前用于各种飞机系统，并且在安全关键应用中越来越广泛。与其他电机相比，PMSM 具有高功率重量比和低齿槽效应：这使它们适合位置控制和致动任务。EMA 在模块化、机械简单性、整体重量和燃油效率方面比液压伺服执行器具有多项优势。同时，与液压执行器相比，它们的基本可靠性固有较低。然后，将 EMA 用于安全关键飞机系统需要采用风险缓解技术来解决这个问题。在此框架中，诊断和预测策略可用于系统健康管理，以监视其行为以寻找最常见或最危险故障模式的早期迹象。我们提出了一种基于 PMSM 的 EMA 低保真模型，用于基于模型的诊断和预测监测。该模型具有计算成本低的特点，允许近乎实时地执行，并且在模拟故障系统操作时具有适当的精度。通过将其行为与用作模拟测试台的更高保真度模型进行比较来验证此简化的模拟器。
台达混合伺服驱动器 VFD-VJ 系列
在对混合伺服驱动器进行任何接线之前，必须断开交流输入电源。 即使电源已关闭，在电源 LED 熄灭之前，直流链路电容器中仍可能残留具有危险电压的电荷。请勿触摸内部电路和组件。为了安全维护，请使用万用表测量 +1 和 – 端子之间的电压。测量值应低于 25V DC，系统才能正常运行。 印刷电路板上有高灵敏度的 MOS 元件。这些组件对静电特别敏感。在采取防静电措施之前，请勿触摸这些组件或电路板。切勿重新组装内部组件或接线。 使用接地端子将混合伺服驱动器接地。接地方式必须符合交流马达驱动器安装地区法规。 本系列产品用于控制三相感应马达及永磁同步马达。不可用于单相马达或其他用途。 本系列产品不可使用于可能危及人身安全的场合。 请防止儿童或未经授权的人员接近混合伺服驱动器。
1 1. 简介 2. 伺服阀的发展历史和...
钢铁行业是一个独特的行业，液压动力至关重要，可控性可以在仪表控制等应用中得到充分利用。有时，高流量意味着需要 3 级阀，其控制要求与小流量阀相同。这些钢铁行业工艺应用仍然是高性能伺服阀的领域，而新的材料处理应用则由比例阀占据。比例阀允许平稳控制重型线圈，从而提高吞吐量和灵活性。