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SIADS的课程大纲644：加固学习...
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马尔可夫决策过程的安全加固学习对手臂操纵的安全性学习
摘要：在人类与肉体共存的世界中，确保安全互动至关重要。传统的基于逻辑的方法通常缺乏机器人所需的直觉，尤其是在这些方法无法解释所有可能场景的复杂环境中。强化学习在机器人技术中表现出了希望，因为它的适应性优于传统逻辑。但是，增强学习的探索性质会危害安全性。本文解决了动态环境中机器人手臂操纵器计划轨迹的挑战。此外，本文强调了容易奖励黑客的多种奖励作品的陷阱。提出了一种具有简化奖励和约束配方的新方法。这使机器人臂能够避免从未重置的非机构障碍，从而增强操作安全性。提出的方法将标量的预期回报与Markov决策过程结合在一起，通过Lagrange乘法器，从而提高了性能。标量组件使用指示器成本函数值，直接从重播缓冲区采样，作为附加的缩放系数。这种方法在条件不断变化的动态环境中特别有效，而不是仅依靠Lagrange乘数扩展的预期成本。
CS234：加固学习 - 问题会话＃1
假设我们有一个无限 - 摩托克，折扣的MDP M =⟨S，A，R，T，γ⟩具有有限的状态行动空间，| S×A | <∞和0≤γ<1。对于任何两个任意集x和y，我们将所有函数的类表示从x到y的所有函数的类别为{x→y}≜{f | F：X→Y}。在随后的问题中，令q，q'∈{s×a→r}是任意两个任意的动作值函数，并考虑任何固定的状态s∈S。没有一般性丧失，您可以假设Q（s，a）≥Q'（s，a），∀（s，a）∈S×a。
在瞬时硬约束下进行安全加固学习的近乎最佳算法
决策问题通常被建模为马尔可夫决策过程（MDP），在线学习者依次与未知环境进行互动以获得大量的预期累积奖励。在文献中提出了许多没有任何约束（因此允许自由探索任何州行动对）的RL算法（因此可以自由探索任何州行动对）（Azar et al。，2017年； Jin等。，2018年； Agarwal等。，2019年； Jin等。，2020年； Jia等。，2020年；周等人。，2021b;他等人。，2022）。以外，现有的“安全” RL算法通常是在需要预期累积的约束下设计的，2019年； Brantley等。，2020年；丁等。，2021; Pa-Ternain等。，2022）（请参阅第1.2节中的更多相关工作）。因此，必须避免在每个时间/步骤中避免不安全状态和动作的实际情况。
通过搅拌铸造来推进用粉煤灰和SIC加固的铝基复合材料
摘要：这项研究通过搅拌铸造通过粉煤灰和碳化硅（SIC）钢筋的整合来探索基于铝的复合材料的进步。该过程涉及在700°C的消声炉中熔化合金，逐渐引入粉煤灰和SIC颗粒，同时在450 rpm搅拌12分钟以确保分散体均匀。添加5％SIC和2.5％的粉煤灰导致多种机械性能的显着改善。Tensile强度的显着增强大约增长了约19.56％，而硬度却显示出大约34.67％的大幅增长。此外，疲劳强度显着提高了约26.87％，耐耐磨性的显着增强约为31.45％。这些增强功能强调了整合粉煤灰和SIC钢筋的功效，突出了具有优质机械性能的晚期铝合作材料的潜力。这种方法提出了提高材料性能的有前途的途径，对需要耐用性，强度和耐磨性的各种工业应用产生了影响。
氮化硼的加固：革命性铝 -
摘要。这项研究显示了基于铝制的复合材料制造（FSP）在基于铝制的复合制造中的革命性潜力。fsp，使用垂直铣床精确执行，制造具有非凡特性的复合材料。参数的细致选择，包括销钉直径，工具倾斜角度和旋转速度，可确保最佳结果。AA 2024基材经历安全粘连，并遵守清洁协议。SEM图像揭示了BN颗粒的同质分散，这对于优化机械，热和电气性能至关重要。将BN通过FSP掺入会导致各种机械性能的显着增强。拉伸强度提高了20.78％，硬度提高了34.44％，疲劳强度提高了23.83％，耐磨性增加了28.28％。这些改进强调了BN通过FSP增强的功效，为先进的复合制造提供了有希望的前景。这项研究体现了BN彻底改变该行业的潜力，为发展具有卓越机械特征的高性能铝制复合材料铺平了道路。
批量量子加固学习
摘要 - 深度强化学习（DRL）通常需要大量的数据和环境相互作用，从而使培训过程耗时。在批处理RL的情况下，这一挑战进一步加剧了，在批处理RL的情况下，该代理仅在没有环境相互作用的预收集数据集上训练。量子计算的最新进展表明，与经典方法相比，量子模型可能需要更少的培训数据数据。在本文中，我们通过提出一种利用变量量子电路（VQC）作为离散批处理量Q-LEATER（BCQ）算法中的函数近似器来研究这种潜在优势。此外，我们通过周期性移动数据编码层中的输入变量顺序引入了新的数据重新上传方案。我们评估了算法在Openai Cartpole环境中的效率，并将其性能与基于经典的神经网络的离散BCQ进行比较。索引术语 - Quantum增强学习，批处理封装学习，变分量子计算，数据上传，数据重新上传，批量量子加固学习，离线量子加固学习。
使用瞬时约束的安全加固学习
引言增强学习（RL）在改善各种应用程序中的在线决策方面表现出了很大的成功（包括游戏）（Silver等人2017），机器人控制（Andrychowicz等人。2020）等。但是，在许多实际情况下，必须考虑不仅仅是最大化奖励。安全性，道德考虑和对预定义约束的影响是至关重要的方面，特别是在机器人，财务和医疗保健等关键领域中。rl具有瞬时约束，通过引入代理必须在学习过程中的每个时间步骤中遵守的约束来解决这一需求。与对整个轨迹或情节施加的共同存在不同（Wei，Liu和Ying 2022a，B; Ghosh，Zhou和Shroff 2022; Ding等人2021;刘等。2021a; Bura等。2021; Wei等人。2023;辛格（Singh），古普塔（Gupta）和史罗夫（Shroff）2020；丁等。2021; Chen，Jain，
焦点-Then-decide：分割辅助加固学习
视觉增强学习（RL）是实现人类智力的有前途的方法。但是，它目前在嘈杂的环境中有效地学习面临挑战。相比之下，人类可以通过应用以前获得的常识来迅速识别到分散注意力的环境中的与任务相关的观察。最近，自然语言处理和计算机视觉中的基础模式取得了巨大的成功，这些模型中的常识可以显着使下游任务培训受益。受这些成就的启发，我们旨在将基础模型的常识不足为视觉RL。我们提出了一种新颖的效果（FTD）框架，使代理可以仅基于与任务相关的对象做出决策。为了实现这一目标，我们引入了一种努力机制，以从基础细分模型返回的对象集中选择与任务相关的对象，仅使用与任务相关的对象进行决策模块的后续培训。此外，我们专门采用了两个通用的自我监督目标来促进这种注意机制的快速学习。基于DeepMind Control Suite和Franka Emika机器人技术的CHALENGING任务的实验结果表明，我们的方法可以快速，准确地在嘈杂的环境中准确指出感兴趣的对象。因此，它对当前的最新算法实现了重大的性能提高。项目页面：https：//www.lamda.nju.edu.edu.cn/chenc/ftd.html代码：https：//github.com/lamda-rl/ftd