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初步报告 - 接触力导管用于复杂心律失常成人患者的射频消融和电解剖标测
技术：具有接触力的导管，用于与三维电解剖映射相关的射频消融。适应症：药物治疗无效的心律失常，主要是心房颤动、房性和室性心动过速。原告：心律失常医学协会（SOBRAC）简介：心律失常由于其严重性和并发症而构成了重要的临床挑战。心房颤动会导致快速且不受控制的电传导，从而损害血液动力学。当该病症对药物治疗无效时，可以通过导管消融进行治疗。在全球范围内，这些严重心律失常的发病率呈上升趋势，每年有数百万例新发心房颤动病例，巴西 40 岁以上的人口中很大一部分受到影响。射频导管消融用于破坏导致异常传导的组织。可以选择使用三维电解剖映射的接触力监测，而不是透视检查，因为透视检查会导致辐射暴露及其风险。研究问题：与传统导管消融相比，接触力导管引导消融在治疗成人复杂心律失常方面是否更有效、更安全？临床证据：原告进行的证据综合中将药物治疗作为比较物被认为是不充分的。审阅者的选择仅包括常规导管消融，并确定了具有荟萃分析的系统评价。所找到的文章对心房颤动患者进行了评估，并仅根据临床试验数据给出了总结结果。关于主要结果，即 12 个月时无心房性心动过速生存率，接触力导管消融和传统导管之间没有显著差异（优势比 1.28（95% CI：0.71-2.31）。使用 GRADE 工具评估的该结果证据主体的确定性被认为是低的。对于安全性结果，使用了原告纳入的观察性研究。在心房颤动患者中，与传统导管相比，接触力导管组的主要并发症（包括心脏穿孔）数量明显较少。经济评估：原告提出了一份被认为部分充分的成本效益分析。调整了一些成本、效用和 HR 参数，并计算出新的成本效益比为 R$110,000/QALY。虽然有证据表明安全性结果更优越，但在其模型中，原告选择考虑两种技术之间的类似益处。预算影响分析：原告提出的预算影响分析是根据模型中修改后的参数重新计算的，在主要情况下，预计接受消融治疗的全体人口都将使用具有接触力的导管，其影响为五年内 4250 万雷亚尔（约合每年 800 万雷亚尔）。
涉及功能梯度多铁性的移动接触力学
本文介绍了涉及功能梯度多铁性涂层的移动接触的求解程序。假设一个平面或三角形轮廓的移动刚性冲头与多层介质接触，该介质由磁电弹性涂层、弹性夹层和弹性基板组成，并被建模为半平面。该公式基于平面弹性动力学的波动方程和麦克斯韦方程。应用傅里叶变换和伽利略变换，推导出平面和三角冲头问题的第二类奇异积分方程。开发了一种利用雅可比多项式的展开-配点技术来数值求解积分方程。通过与文献中的结果进行比较，验证了所提出的程序。考虑功能梯度磁电弹性涂层进行的参数分析表明了性能变化曲线、冲压速度和涂层厚度对接触应力、电位移和磁感应的影响。所提出的方法可用于受移动接触影响的多铁性分层系统的分析和设计研究。
接触力和扭矩估计用于协作...
请注明本论文从合作作品中摘录的章节/部分/页码，并提供摘录中的出版或提交详细信息：Ch：4,5 Cao, F., Docherty, P.D. & Chen, X. Contact force perception for serial manipulator based on weighted moving average with variable span and standard Kalman filter with automatic tuning. Int J Adv Manuf Technol (2021). [Online]. Available: https://link.springer.com/article/10.1007/s00170-021-08036-9（在工程制造领域排名第 21 /50，在机械工程领域排名第 92 /596）Ch：4,6 Cao F, Docherty P D, Ni S, et al. Contact force and torque perception for serial manipulator based on an adapted Kalman filter with variable time period.机器人与计算机集成制造，2021，72：102210。[在线]。可用：https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0736584521000934（机器人学排名第 3 / 29 位，数学排名第 3 / 378 位）
WiForce：空间连续体上接触力的无线传感和定位
接触力是人类与周围物理世界互动的自然方式。然而，我们与数字世界的大多数互动主要基于简单的二元触觉（接触或非接触）。同样，当与机器人互动执行复杂任务（例如手术）时，包括大小和接触位置在内的更丰富的力信息对于任务执行非常重要。为了应对这些挑战，我们提出了 WiForce 的设计和制造，它是一种“无线”传感器，可以感知接触力的大小和位置。WiForce 通过将力的大小和位置转换为反向散射标签的入射 RF 信号的相位变化来实现这一点。因此，相位变化被调制到反向散射 RF 信号中，从而通过推断反射 RF 信号的相位来测量力的大小和接触位置。WiForce 的传感器设计用于支持高达 3 GHz 的宽带频率。我们在不同的环境下以无线方式评估力感应，包括通过幻影组织，并实现 0.3 N 的力精度和 0.6 mm 的接触位置精度。