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请注明本论文从合作作品中摘录的章节/部分/页码，并提供摘录中的出版或提交详细信息：Ch：4,5 Cao, F., Docherty, P.D. & Chen, X. Contact force perception for serial manipulator based on weighted moving average with variable span and standard Kalman filter with automatic tuning. Int J Adv Manuf Technol (2021). [Online]. Available: https://link.springer.com/article/10.1007/s00170-021-08036-9（在工程制造领域排名第 21 /50，在机械工程领域排名第 92 /596）Ch：4,6 Cao F, Docherty P D, Ni S, et al. Contact force and torque perception for serial manipulator based on an adapted Kalman filter with variable time period.机器人与计算机集成制造，2021，72：102210。[在线]。可用：https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0736584521000934（机器人学排名第 3 / 29 位，数学排名第 3 / 378 位）
接触力和扭矩估计用于协作...
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