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移动机器人点云配准算法综述
本综述的主题是机器人中的几何配准。配准算法将数据集关联到一个公共坐标系中。它们已广泛应用于物体重建、检查、医疗应用和移动机器人定位。我们专注于需要配准点云的移动机器人应用。虽然这些算法的基本原理很简单，但已经针对许多不同的应用提出了许多变体。在这篇综述中，我们从历史的角度介绍了配准问题，并表明可以根据一些元素来组织和区分大量的解决方案。因此，我们提出了几何配准的形式化，并将文献中提出的算法投射到该框架中。最后，我们回顾了该框架在移动机器人中的一些应用，这些应用涵盖了不同类型的平台、环境和任务。这些示例使我们能够研究每个用例的具体要求以及导致配准实施的必要配置选择。最终，本评论的目的是为几何配准配置的选择提供指导。
移动机器人 LD-250
c) 买方补救措施。欧姆龙在本协议项下的唯一义务是，根据欧姆龙的选择，（i）更换（以最初向买方发货的形式，买方负责拆卸或更换的人工费用）不合格产品，（ii）修理不合格产品，或（iii）向买方偿还或贷记相当于不合格产品购买价格的金额；但在任何情况下，除非欧姆龙的分析证实产品已得到妥善处理、储存、安装和维护，并且未受到污染、滥用、误用或不当修改，否则欧姆龙均不负责产品的保修、维修、赔偿或任何其他索赔或费用。买方退回任何产品必须在发货前经欧姆龙书面批准。欧姆龙公司对产品与任何电气或电子元件、电路、系统组件或任何其他材料或物质或环境结合使用所产生的适用性或不适用性或结果不承担任何责任。任何口头或书面的建议、推荐或信息均不得解释为对
移动机器人在现场失效原因分析
第二章 相关文献 9 2.1 机器人故障与定性评估研究 10 2.1.1 多数据源机器人机械手故障分析 11 2.1.2 单数据源移动机器人可靠性研究 13 2.1.3 用于 USAR 的移动机器人定性评估 14 2.2 故障分析方法 15 2.2.1 故障表征与分类 16 2.2.2 可靠性验证方法 18 2.3 容错系统 21 2.3.1 基于模型的容错系统 21 2.3.2 混合容错系统 23 2.3.3 基于专家系统的容错系统 24 2.3.4 以数据中心为中心容错系统 24 2.3.5 自主计算中的容错 25 2.4 总结 28
行星轮移动机器人自主移动性的进展：综述
五十多年来，轮式移动机器人 (WMR) 已被证明是太空探索和行星任务中不可或缺的一部分。能够穿越各种各样的环境、机动性、能够被引导至特殊位置以及相对于其他平台更低的重量和功耗是其越来越受欢迎的原因。图 1 描述了过去、现在和未来在不同地外天体上执行任务的著名 WMR。有关行星 WMR 的全面参考书目，请参阅（Sanguino，2017）。行星上的 WMR 的运行需要复杂的软件和硬件解决方案来进行制导、导航和控制（GNC）。这确实是因为地外天体上的条件不同。复杂而未知的环境、与异质土壤的相互作用、陡坡、松散和多相地形、在低重力区域行驶、恶劣的照明条件、GPS 信号不可用、功耗限制以及嵌入式系统的计算限制都是开发 GNC 模块时必须处理的关键挑战（Quadrelli 等人，2015 年）。里程表或车辆相对于某些局部参考的姿态和方向知识是 GNC 算法的关键组成部分。由于存在限制和不确定性，当前的行星 WMR 依靠与地面站的远程通信来执行里程表并规划安全运行。这种地面在环操作可缩短车辆在环路中停留的时间。
在没有被感觉集检测到的障碍的情况下，一种增强移动机器人导航的人类方法
人类的方法可以通过使用户成为控制循环的积极部分来大大增强人类 - 机器人的交互，后者可以向机器人提供反馈以增强其功能。在所有安全性的情况下，例如在辅助机器人技术中，这种反馈变得更加重要。这项研究旨在实现一种人类的方法，在该方法中，人类可以向特定机器人（即智能轮椅）提供反馈，以增强其人工感官套装，扩展并提高其检测和避免障碍的能力。反馈由键盘和大脑 - 计算机接口提供：在此范围内，工作还包括一个协议设计阶段，以引起和唤起人脑事件 - 相关潜力。整个体系结构已在模拟机器人环境中得到验证，并从不同的测试对象获得了脑电图信号。
托盘转移自主移动机器人（AMR）
简单托盘转移AMR是带有传输输送机的完全集成的自主移动机器人（AMR）。它有助于在现有设施中轻松整合自动转移托盘和盖洛德。该系统是将其停靠到线路辊或阻力链传输输送机的结束并自动传输负载的。miR1350机器人在无线或磁条的无助于整个设施中自动导航，并将在路径中的障碍物周围积极地重新安置自己。此AMR可以使用Mircharge 48V充电单元进行<10％的停机时间运行。
