机构名称：
¥ 1.0
我们现在概述了示波器状态的一些关键特性（如图6） - （1）首先，预抓机器人将机器人靠近目标对象，并将机器人的手掌和腕关节朝向物体。此接近度可确保前Grasps可以轻松地演变成稳定的掌握，而无需机器人探索整个状态空间。（2）此外，pre-prasp figer提出了有关对象功能部分的有价值信息，而无需机器人明确推理它。例如，将机器人的纤维夹在杯子手柄周围的固定器，为机器人抓住手柄提供了至关重要的信号，可以使机器人与杯子相互作用。此属性还意味着每个对象可能会有多个预段（对应于不同的功能）。（3）最后，预抓态激励有利的联系（例如与工具手柄的互动）并避免与物体的危险接触（例如刀边缘）和/或场景的任何其他部分（例如按到表中）。这是至关重要的，因为灵活的操作充满了触点，这些接触很难有效地建模，预测和理性。良好的预抓手为学习下游操纵行为提供了有利的开始和强大的动力。
附录
主要关键词
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