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自主和移动机器人：人形步态生成
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自主和移动机器人：人形步态生成

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•由于ZMP是唇部模型的输入，我们可以原则上设计任意的ZMP轨迹P z（t），将其插入模型内并进行集成以获得COM轨迹P C（t）

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