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基于其当前位置和目标位置之间的节点和边缘。此过程涉及根据机器人位置和目标点之间的偏差自主计划运动，从而确保安全向目标行驶。边缘可以是双向的或单向的，具体取决于导航限制和机器人功能。此外，边缘可能具有代表距离或成本的权重，有助于路径规划和导航决策。
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