b x×b x 7→r。由代表定理[37]，（3）的优化器的形式为h（b x）= p m i = 1 u i k（b x，b x i）和g（b x）= p m i = 1 w i k（b x，b x，b x，b x，b x i），u i和w i是u i and w i是可以学习的。SO（3）可以