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综合防撞系统开发 - PEGASUS
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碰撞。已将飞机设定为小速度作为参考。参考飞机将执行平衡转弯，转向半空间，该半空间由速度矢量和垂直方向构成的平面定义，未被入侵飞机占据。要确定入侵飞机的新轨迹，必须考虑平面表面，其法向矢量为参考飞机的速度矢量。使用此平面作为参考，入侵飞机将执行平衡转弯，转向其速度矢量指向的半空间。

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