摘要。本文介绍了一种模拟器环境，供人类指挥一队独立的无人机，方法是允许人类向团队或无人机发布高级目标。给定一个目标，环境将为无人机生成计划并监控其执行情况，同时满足人类的要求（例如，中止目标、引入新目标）。因此，除了用于模拟和控制无人机的模块外，该环境还包括两个特定模块，一个规划模块和一个执行和监控模块。该环境是在机器人操作系统 (ROS) 上实现的，ROS 是一个用于开发机器人应用程序的著名框架，可促进其组件之间的通信。其中包括实验以突出环境的适用性。