采访《论文“多功能多接触规划和控制腿部运动”
我们有机会采访了 Jean Pierre Sleiman,他是最近在《科学机器人》杂志上发表的论文“多触点规划和控制腿部移动操作”的作者。您论文中的研究主题是什么?研究主题侧重于开发基于模型的规划和控制架构,使腿部移动操作器能够解决 [...]
来源:Robohub我们有幸采访了 Jean Pierre Sleiman,他是最近在《科学机器人》杂志上发表的论文《腿部操作的多功能多接触规划和控制》的作者。
科学机器人 科学机器人您论文中的研究主题是什么?研究主题侧重于开发基于模型的规划和控制架构,使腿部移动机械手能够解决各种操作问题(即固有涉及运动元素的操作问题)。我们的研究专门针对需要解决多个接触交互的任务,而不是拾取和放置应用程序。为了确保我们的方法不仅限于模拟环境,我们将其应用于解决现实世界的任务,使用由四足平台 ANYmal 组成的腿部系统,该系统配备了 DynaArm,这是一种定制的 6 自由度机械臂。
您论文中的研究主题是什么? 研究主题侧重于开发基于模型的规划和控制架构,使腿式移动机械手能够解决各种操作问题(即,本质上涉及运动元素的操作问题)。我们的研究专门针对需要解决多个接触交互的任务,而不是拾取和放置应用程序。为了确保我们的方法不仅限于模拟环境,我们将它应用于解决现实世界的任务,使用由四足平台 ANYmal 组成的腿式系统,该系统配备了 DynaArm,这是一种定制的 6-DoF 机械臂。 您能否告诉我们您的研究的意义以及为什么它是一个有趣的研究领域? 您能解释一下您的方法吗? 离线多接触规划模块 模块 B 图 1 您的主要发现是什么? 您计划在此领域开展哪些进一步的工作?