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MIPT科学家教导机器人不要误入歧途
MIPT 科学家正在弥合机器人虚拟世界和现实世界之间的差距。新系统使用特殊的模拟器来微调机器人的虚拟模型。这样的“替身”利用其运动数据，准确地重复机器人的行为，并有效地训练现实世界的算法。该技术对于创造可操作且灵活的敏捷机器人非常重要：机械手、快递员、家庭助理等。
来源:Robogeek新闻频道（关于机器人技术的俄罗斯与世界新闻）MIPT 科学家正在弥合机器人虚拟世界和现实世界之间的差距。新系统使用特殊的模拟器来微调机器人的虚拟模型。这样的“替身”利用其运动数据，准确地重复机器人的行为，并有效地训练现实世界的算法。该技术对于创造可操作且灵活的敏捷机器人非常重要：机械手、快递员、家庭助理等。
预印本研究
在 arxiv org 上，会议上提交了有关工作主题的报告
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为了让拟人机器人自信地移动而不误入歧途，科学家需要清楚地知道它的参数：四肢的重量、阻尼（抑制振动）或关节的摩擦力。这对于强化学习尤其重要，虚拟环境中的机器人通过反复试验来学习执行任务，并因成功的行动而获得“奖励”。
基于可微分模拟器 MuJoCo-XLA，MIPT 科学家将模型的“自调整”阶段直接构建到学习过程中。利用位置、速度和控制信号的数据，模拟器本身可以计算出需要如何精确地改变质量、摩擦力和惯性，以便虚拟双胞胎的行为与真实机器人的行为一致。
“通常，为了准确确定机器人的参数，您必须在其上安装许多昂贵且不方便的传感器。我们的模型仅使用机器人部件的位置、速度以及发送到其电机的控制命令的数据。基于这些数据，模拟器优化参数并设置机器人的虚拟副本。这使得实际工作能够理想地重复其场景，”
—MIPT 研究生、MIPT 智能机器人技术实验室程序员 Vyacheslav Kovalev 说道。
双足 Mini π 机器人的实验表明，新方法将偏差减少了 75%，并将给定方向的行驶距离增加了 46%。开发视频演示 https://rutube.ru/video/7ed70a5987221421ee946461c5373923/