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机器人打磨路径一致性：先控制接触再追逐速度
如何围绕接触角、夹具基准、力控制、磨料磨损、灰尘边界和验收测试规划机器人磨削工作站。机器人磨削路径一致性：在追赶速度之前控制接触首先出现在EVST。
来源:EVS Robot 博客机器人磨削一致性对机器人速度的影响较小，而对磨料工具和零件之间的接触窗口的影响较小。一个有用的项目应该在冻结机器人路径之前定义夹具基准、接近角、力逻辑、磨料磨损、灰尘控制和返工处理。 EVST 可以将这些点打包到实用的磨削工作站边界中，而不是将机器人手臂视为整个解决方案。
为什么磨削自动化在快速启动时会失败
打磨在短视频中看起来很简单，因为机器人会重复一条路径。在生产中，困难的部分不仅仅是沿着这条路前进。最困难的部分是在磨具改变条件或零件在夹具中的位置略有不同后保持相同的压力、相同的接触角、相同的表面访问和相同的恢复方法。
手动研磨通常会隐藏这些变量，因为熟练的操作员会凭感觉进行调整。操作员通过一个动作即可改变手腕角度、压力、停留时间和通过次数。机器人单元需要将这些决策转化为可重复的过程。如果该项目仅复制人体运动，则第一个样本可能看起来可以接受，而后面的部分会发生漂移。
因此，机器人磨削项目应该从接触窗口开始。买方和集成商应就哪些表面被接触、哪些表面不能被接触、零件如何定位、磨料如何接触表面以及什么结果证明该过程是可接受的达成一致。
稳定研磨单元的控制点
这些要点应该写入项目范围中。它们影响机器人选择、终端工具选择、夹具设计、安全布局和验收测试。如果它们保持开放状态，该项目可能会成为一个仍然依赖于人工判断的移动机器人。
手动磨削、固定机器和机器人单元
夹具基准位于机器人路径之前
在实践中，灯具应回答五个问题：