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基于触觉的机器人定心作为灵巧操作的能力
机器人并不总是能够准确地抓住零件的预期位置。视觉可能会引导夹具靠近，但相机校准、零件呈现和定位误差会叠加，导致手指稍微偏离物体中心。在机器人开始抬起之前，抓握可能会显得牢固。抓握和零件质心之间的偏移会产生一个力矩，该力矩可以使物体在手指内旋转，改变其姿势或导致其完全滑动——这是导致抓握失败的一个有记录的因素。 1
来源:Robotiq基于触觉的机器人定心作为灵巧操作的能力
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最后更新于 2026 年 7 月 22 日
发表于 七月 22, 2026 in
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机器人并不总是能够准确地抓住零件的预期位置。视觉可能会引导夹具靠近，但相机校准、零件呈现和定位误差会叠加，导致手指稍微偏离物体中心。在机器人开始抬起之前，抓握可能会显得牢固。抓握和零件质心之间的偏移会产生一个力矩，该力矩可以使物体在手指内旋转，改变其姿势或导致其完全滑动——这是导致抓握失败的一个有记录的因素。 1
触觉传感允许机器人在接触后检测并纠正此问题。当物体偏离中心时，接触力在指尖上的分布不均匀。通过测量全部力的分布，而不仅仅是总的抓取力，机器人可以确定抓取是否不平衡以及偏移的方向。
然后，机器人可以调整其末端执行器的位置，并以更平衡的配置重新抓取物体。这减少了由物体质心偏移引起的力矩，并限制了零件在负载下旋转或移动的风险。最近在 Robotiq 用户大会上的演示展示了这个循环的实际应用。配备 TSF-85 触觉传感器的 2F-85 夹具测量接触力集中在指尖的位置。机器人利用这些信息重新定位和重新抓取零件，直到负载分布更加对称——所有这些都使用接触数据，而不依赖视觉系统进行校正。与我们的技术团队讨论您的操作管道的触觉集成，并详细了解 Robotiq 如何支持您的应用程序。