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自动环缝焊接：稳定接头
围绕装配、夹紧、跳动、协调旋转、焊枪接入、闭合、检查和重启规划自动环缝焊接。自动环缝焊接：稳定接头首次出现在EVST。
来源:EVS Robot 博客作者：EVST 编辑团队·
直接回答：自动环缝焊应在接头及其旋转周围进行合格，而不是在孤立的起弧演示周围进行。声明管道直径和壁厚范围、材料和接头准备、装配、轴向位置、夹紧、跳动、焊枪姿势、旋转方法、启停搭接、焊接程序和检查。在代表性关节上证明这些条件，并通过中断、修复和释放来保护它们。
只有在完美的模型中，环缝的几何形状才简单。生产接头可能存在不匹配、间隙变化、椭圆度、轴向偏移、粘性变形和卡盘引起的跳动。当零件转动时，割炬可能几乎保持静止，机器人可能绕固定零件行进，或者两个轴可能协调。每个概念都会创建不同的夹紧-旋转-释放链以及必须验证的不同状态集。
自动环缝焊接从接头系列开始
创建管道或外壳直径、壁厚、材料组、接头类型和准备、根部状况、装配和失配限制、定位方法、焊接位置、每侧访问以及所需检查的接头系列记录。包括最小和最大的组件，但也包括对热、跳动或割炬间隙最敏感的条件。
说明工件是否在固定或机器人手持的割炬下旋转，机器人是否沿着圆周运动，或者是否使用协调的外部轴。通过旋转以及重力、焊池、电缆和抽出如何影响选择来确定预期的焊接位置。负责的焊接职能部门选择工艺和合格的程序；运动架构必须服务于该边界。