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机器人焊接和切割：圆柱体路径边界
通过支撑轮廓基准、工具位姿、间隙、服务、热态恢复和试验来回顾机器人在圆柱体上的焊接和切割。机器人焊接和切割：圆柱体路径边界首次出现在 EVST。
来源:EVS Robot 博客作者：EVST 编辑团队·
直接回答：当机器人焊接和切割应用于圆柱形零件时，从支撑和定位的表面进行编程，而不是单独从标称 CAD 圆柱体进行编程。声明直径、椭圆度、跳动、支撑、接缝或切割位置以及基准恢复；然后验证工具姿态、服务交付、碎片方向、提取以及从入口到出口的碰撞间隙。在生产试验开始之前，中断的热工艺还需要预先计划的退出状态。
可见的机器人路径只是此应用程序的一层。物理表面可能会移动，因为工件不是完美的圆形，支撑件改变了形状，或者定位方法改变了旋转参考。加工工具会增加能量、热量、烟雾和碎片。因此，有用的审查从夹具中实际存在的轮廓开始，并通过测量、运动、过程服务、检查和恢复遵循轮廓到安全路径链。
描述支撑的圆柱体
记录零件族的外径或内径（如适用）、长度、壁厚、材料、质量、重心、接头或切割几何形状以及允许的几何变化。添加椭圆度、直线度、最终条件、接缝位置、表面比例以及任何中断标称周长的特征。对于由成型板组装而成的外壳，在纵向接缝或大头钉位置附近，生产轮廓可能会系统地不同。
支撑属于几何模型。滚柱、鞍座、卡盘、固定装置或头座-尾座布置可以以不同的方式约束零件，并可能引入下垂、局部接触效应或偏心旋转。指定零件接触支撑的位置、轴向定位方式、是否旋转以及哪种条件建立零角度。机器人无法通过更准确地重复其路径来纠正未知表面。
路径编程前创建配置文件记录：