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从传统的机器人部署到核退役的辅助机器人部署
在受约束和危险环境（例如核能）中，机器人系统的近距离和部署的历史是漫长而成功的。从1940年代开始，机器人操纵器已被用来操纵危险物质，并在环境中实现了太危险或无法由人类操作员操作的环境。在数十年中，技术和科学进步提高了这些设备的功能，同时允许执行更多任务。在核退役的情况下，使用此类设备进行远程检查和远程处理已成为工作和调查某些领域的唯一解决方案。由于空间约束，缺乏对环境的最新结构知识以及可见性不佳，这些应用程序涉及具有挑战性的环境，需要大量的培训和计划才能成功。越来越需要加快这些部署过程并增加退役活动的数量，同时保持高度的安全性和绩效。考虑到围绕提高机器人能力进行的大量研究和创新，可以通过将其转化为核退役用例来产生许多潜在的好处。我们认为，在培训和部署期间（即触觉数字双胞胎）和更高的辅助或监督控制模式（即半自治操作）可以发挥重要作用，我们认为这种创新，特别是改善了环境中的反馈机制。我们列出了目前在行业中围绕电视和机器人部署遵循的一些最佳实践，以及实施上述创新的潜在好处。
利用脑电波控制眼球的家用轮椅
尽其所能。在这种情况下，患者无法在工作场所或家中行走，甚至在最坏的情况下，手或腿可能会部分或完全瘫痪。因此，我们努力开发一种原型轮椅来克服所有这些问题。因为有各种技术可以控制电动轮椅，例如语音识别技术、EMG 信号技术。每种技术至少有一个缺点，即在语音识别和引导技术的情况下，它不适用于哑巴，也不适用于嘈杂的区域。在这项提议的工作中，我们使用大脑感觉和操纵杆来控制轮椅。该控制系统将根据用户的眨眼运动来驱动。在这种控制模式下，用户可以在导航到目标点的过程中自由地环顾周围环境。我们还结合了家庭自动化和警报系统来帮助患者。2.相关工作已经进行了多项研究，以分析轮椅上的人数以及将他们放在传统轮椅上的后果。通过促进独立行动，它通过减少对任何助手的依赖来培养自力更生的感觉。任何功能性行动困难的人都会遭受孤独感，因为他们减少参与各种社交活动，这会导致压力、孤立和对被忽视的恐惧。手动轮椅的设计方式为那些有身体障碍的人提供行动能力[2]。基本上，为了旋转轮椅，应该施加最少的能量来实现目标。为了减轻体弱患者的体力，许多
Esselunga 集团合并财务报表
目录 Esselunga 集团年度财务报告 管理报告 2023 财年重大事件 4 中期指标 5 2023 年经营业绩和竞争环境 6 损益表结果 7 财务状况表和现金流量信息 9 财务风险管理 15 Esselunga SpA 独立财务报表的表现 20 集团简介 22 业务地理区域 23 合并范围 24 商业模式 24 库存股和母公司股份 25 衍生金融工具 25 根据立法法令 231/2011 的组织、管理和控制模式 25 内部控制和风险因素管理系统 27 或有负债和纠纷 27 期末后重大事件 27 合并非财务报告 28 审计师关于合并非财务报表的函件 92 展望 96 合并财务报表 合并财务状况表 97合并损益表 98 合并综合损益表 98 合并现金流量表 99 合并股东权益变动表 100 合并财务报表附注 1. 一般信息 101 2. 与 2023 财年相关的重大事件 102 3. 采用的会计政策摘要 103 4. 最近发布的会计准则 116 5. 估计和假设 119 6. 集团税务 121 7. 财务风险管理 122 8. 按类别划分的金融资产和负债 127 9. 公允价值信息 128 10. 经营分部 129 11. 季节性事件 129
融合肌肉和运动信号的混合体机界面
摘要 目的。体机接口 (BoMI) 建立了一种操作各种设备的方法，让用户能够利用脊髓损伤或中风后仍可用的肌肉和运动冗余来扩展其运动能力的极限。在这里，我们考虑了两种信号的整合，即来自惯性测量单元 (IMU) 的运动信号和用肌电图 (EMG) 记录的肌肉活动，这两种信号都有助于 BoMI 的运行。方法。由于 IMU 和 EMG 信号的性质不同，直接组合它们可能会导致控制效率低下。因此，我们使用基于非线性回归的方法从 EMG 信号预测 IMU，然后将预测和实际 IMU 信号组合成混合控制信号。这种方法的目标是为用户提供在运动和 EMG 控制之间无缝切换的可能性，使用 BoMI 作为促进选定肌肉参与的工具。我们在 15 名未受损参与者的队列中以三种控制模式（仅 EMG、仅 IMU 和混合）测试了界面。参与者通过引导计算机光标经过一组目标来练习伸手动作。主要结果。我们发现，所提出的混合控制可实现与基于 IMU 的控制相当的性能，并且明显优于仅使用 EMG 的控制。结果还表明，混合光标控制主要受 EMG 信号的影响。意义。我们得出结论，将 EMG 与 IMU 信号相结合可能是针对肌肉激活的有效方法，同时克服了仅使用 EMG 的控制的局限性。
uni-controlnet：多合一控制到文本对图像扩散模型
文本到图像扩散模型在过去两年中取得了巨大的进步，从而可以基于开放域文本描述产生高度逼真的图像。，尽管它们成功，但文本描述通常也很难充分传达详细的控制，即使是由长长而复杂的文本组成的。此外，最近的研究还表明，这些模型在理解此类复杂文本和生成相应图像方面面临挑战。因此，越来越需要在文本描述之外启用更多的控制模式。在本文中，我们引入了Uni-Controlnet，这是一个统一的框架，允许同时利用不同的本地控件（例如，边缘地图，深度图，分割掩码）和全局控件（例如，剪辑掩码）（例如，剪贴图像嵌入），以一种单个模型的柔性和可构成方式。与现有方法不同，Uni-Controlnet仅需要在冷冻预训练的文本到图像扩散模型时对两个附加适配器进行微调，从而消除了从头开始的巨大培训成本。此外，由于一些专用的适配器设计，uni-controlnet只需要一个恒定数字（即2），而不管使用的本地或全局控件的数量如何。这不仅降低了微调成本和模型大小，因此更适合于现实世界的部署，而且还促进了不同条件的合成性。通过定量和定性比较，在可控性，发电质量和合成性方面，Uni-Controlnet展示了其优于现有方法的优势。代码可在https://github.com/shihaozhaozsh/uni-controlnet上找到。
机器人团队行星探索
自太空探索开始以来，火星和月球一直被轨道器、着陆器和探测车所探索。超过四十个任务瞄准火星，一百多个任务瞄准月球。开发用于探索天体的新型策略和技术仍然是航天机构的重点。多机器人系统对于行星探索尤其有前景，因为它们对单个故障更具鲁棒性，并且有可能探索更大的区域；但是，操作员可以单独控制的机器人数量是有限的。我们最近参加了欧洲航天局在西班牙兰萨罗特岛的月球/火星模拟站举行的跨学科设备测试活动 (PANGAEA-X)。我们使用了一群无人机 (UAV) 来研究系统操作和人为因素的相互作用。人类操作员通过自组织网络和数据共享协议指挥群体在两种控制模式下探索未知区域：一种是操作员分别指示每个机器人；另一种是操作员为群体提供一般指导，群体通过分布式决策和共识建立相结合的方式进行自组织。我们通过瞳孔测量评估每种情况下的认知负荷，并通过自我报告评估感知到的任务需求和直觉性。我们的结果表明，通过群体智能实现更高的自主性可以减少工作量，让操作员有时间执行其他任务，例如监督策略和沟通。未来的工作将进一步利用群体智能的进步进行探索任务。
本期内容 – 2011 年 3 月 - 航空航天测试国际
“毫无疑问，创新工程和技术进步使航空效率和安全性的提高速度超过了任何其他科学，但我们如何真正引导这项技术带来的好处应该是所有人关心的问题。在世界各地的飞行员群体中，普遍存在的一个问题是驾驶舱缺乏基本的态势感知和操控能力。几起事故的原因可以追溯到最新一代飞机飞行员的“动手”能力不足或态势感知能力丧失。工程师抓住飞行员判断的反复无常，故意将飞行员错误设计出驾驶舱，这已经不是什么秘密了。普遍认为 72% 的事故是人为造成的，这促使工程师引入自动化技术来改善操控和判断不足。问题源于智能航空电子设备、智能空气动力学和智能飞行控制系统使现代飞机的飞行变得容易得多。因此，飞行员的工作量已经减少到“飞行员脱离控制”的程度，这越来越可能导致飞行员技能下降。在法航 447 空客的最后一次飞行中，自动发送了 24 条 ACARS 消息，表明速度测量不一致、自动驾驶仪断开连接以及飞机进入“备用法则”飞行控制模式，当冗余系统发生多个故障时就会发生这种情况。主要系统的故障使飞行员信息过载，但在恶劣条件下没有真正的手动控制飞机的选择
负载均衡技术架构、关键技术及应用...
摘要：随着可再生能源的发展和电网特性的变化，电力供需在空间和时间上的平衡越来越困难，对电网调度能力的提升要求也越来越高，因此需要发挥柔性负荷调度的潜力，以促进可再生能源的大规模消纳和新型电网的建设。在分析现有负荷调度研究的基础上，结合国内外负荷调度特点的差异，提出了新形势下负荷资源参与电网调度的技术架构和若干关键技术——负荷调度自主协同控制系统。该系统实现主网、配网、微网（负荷聚合器）的多层协调控制，通过聚合器运营平台聚合可调负荷资源，并与调度商负荷调节器平台对接，实现与调度机构的实时数据交互以及对聚合器的监控、控制和营销。通过连续功率调节支持负荷资源参与全网调度优化，阐述了控制模式、负荷建模、调度策略、安全防护等若干关键技术。通过对华北电网有序充电桩和储能集群的闭环控制，验证了所提架构和关键技术的可行性。该路线已成功支持多个可调负荷聚合器参与华北电网辅助服务市场，实现调峰。最后，对双碳目标下负荷资源参与电网调度的技术挑战进行了讨论和展望。
通过一致反馈抑制控制酶活性*
最近的研究-4关于微生物中天冬氨酸家族氨基酸生物合成的最终产物调节的研究揭示了存在几种神经控制模式。本报告描述了在光合细菌中观察到的一种现象，该现象为一个控制方案提供了一个基本元素，即，在分支的生物合成途径中，通过两种氨基酸源产物的同时作用。我们认为，这种效应可能被认为是一致的反馈抑制，它将被证明具有一般意义，尤其是在分支或相互连接的生物合成途径中。Materials and Methods.-Growth of bacteria: The strain of Rhodopseudomonas capsulatus used was a new isolate, with properties closely corresponding to those described by van Niel.5 It was grown photosynthetically in a synthetic medium identical to that specified by Ormerod et al.,6 except that the nitrogen source was 0.1 per cent L-glutamate instead of ammonium sulfate, and thiamine添加盐酸盐（1 mg/L）代替生物素。细胞，以制备提取物。酶制备：提取物是通过悬浮在0.05 m磷酸钾 + 0.02 m的声音破坏（10-kc示波器）中制备提取物，在氩气的大气下，磷酸钾 + 0.02 m，F-磁乙醇缓冲液pH 7.2。通过以18,500 x g离心30分钟来阐明Sonicate，然后在30,000 rpm下进行第二个离心16小时（Spinco RotorN1O。30）。饱和硫酸铵溶液，
自主假肢
上肢假肢的半自主 (SA) 控制可提高性能并减轻用户的认知负担。在这种方法中，假肢配备了额外的传感器（例如计算机视觉），可提供上下文信息并使系统能够自动完成某些任务。自主控制与用户的意志输入相融合，以计算发送到假肢的命令。尽管已经提出了几种展示这种方法潜力的有希望的原型，但是尚未系统地研究整合两种控制流（即自主和意志）的方法。在本研究中，我们实现了三种共享控制模式（即顺序、同时和连续），并比较了它们的性能以及对用户施加的认知和身体负担。在顺序方法中，意志输入会禁用自主控制。在同步方法中，对特定自由度 (DoF) 的意志输入激活了其他 DoF 的自主控制，而在连续方法中，除用户控制的 DoF 外，自主控制始终处于活动状态。实验在十名身体健全的受试者中进行，这些受试者使用 SA 假肢执行伸手抓握任务，同时对音频提示做出反应（双重任务）。结果表明，与手动基线（仅意志控制）相比，所有三种 SA 模式都在更短的时间内完成了任务，并且导致意志控制输入更少。同步 SA 模式的表现比顺序和连续 SA 方法更差。当在自主控制器中引入系统错误以产生用户和控制器目标之间的不匹配时，SA 模式的性能会大幅下降，甚至低于手动基线。顺序 SA 方案在错误方面受影响最小。本研究表明，整合意志和自主控制的特定方法确实是显著影响性能和身体和认知负荷的重要因素，因此在设计 SA 假肢时应考虑到这些因素。