机构名称：
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上肢假肢的半自主 (SA) 控制可提高性能并减轻用户的认知负担。在这种方法中，假肢配备了额外的传感器（例如计算机视觉），可提供上下文信息并使系统能够自动完成某些任务。自主控制与用户的意志输入相融合，以计算发送到假肢的命令。尽管已经提出了几种展示这种方法潜力的有希望的原型，但是尚未系统地研究整合两种控制流（即自主和意志）的方法。在本研究中，我们实现了三种共享控制模式（即顺序、同时和连续），并比较了它们的性能以及对用户施加的认知和身体负担。在顺序方法中，意志输入会禁用自主控制。在同步方法中，对特定自由度 (DoF) 的意志输入激活了其他 DoF 的自主控制，而在连续方法中，除用户控制的 DoF 外，自主控制始终处于活动状态。实验在十名身体健全的受试者中进行，这些受试者使用 SA 假肢执行伸手抓握任务，同时对音频提示做出反应（双重任务）。结果表明，与手动基线（仅意志控制）相比，所有三种 SA 模式都在更短的时间内完成了任务，并且导致意志控制输入更少。同步 SA 模式的表现比顺序和连续 SA 方法更差。当在自主控制器中引入系统错误以产生用户和控制器目标之间的不匹配时，SA 模式的性能会大幅下降，甚至低于手动基线。顺序 SA 方案在错误方面受影响最小。本研究表明，整合意志和自主控制的特定方法确实是显著影响性能和身体和认知负荷的重要因素，因此在设计 SA 假肢时应考虑到这些因素。
自主假肢
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