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World File Search System操纵器
Borse Scudo -DM630/Makr Shakr
在复杂和非结构化的环境中部署自主智能操纵器仍然是一项艰巨的任务，在感知和动作观点下，许多开放问题。的确，当环境不是提前结构化和众所周知的情况时，计划机器人应采取的一组措施实际上是不可行的。这种行动确实可能取决于环境的全部状态（放置在感兴趣的对象和障碍物），其动态（即，当对象，人类或其他机器人四处移动时）以及任务本身的复杂性，而采取的行动可能取决于过去机器人在过去的工作。这项研究的范围是开发理论，方法和算法，以使操纵者在具有挑战性和非结构化的情况下，例如在食品和饮料制备中进行完全自治。学生将深入研究为
脉冲星：测试大型望远镜在轨组装技术
摘要 — 欧盟项目 PULSAR（超大型结构组装机器人原型）对一项潜在任务进行了可行性分析，该任务可以展示用于大型太空望远镜自主组装的机器人技术。该项目使用两个硬件演示器进行分析，一个用于展示使用机器人操纵器组装五个分段镜面砖，另一个展示在低重力条件下组装大型结构的扩展移动性。硬件演示器辅以模拟分析，以展示完全集成系统的运行并应对姿态和轨道控制领域的挑战。该项目开发的技术支持通往空间服务、组装和制造（ISAM）的道路。关键词：在轨组装；轨道机器人；空间机器人；太空望远镜
3D可打印的梯度晶格设计用于多态性...
摘要 - 人的手指通过结合刚度不同的结构（从软组织（低）到肌腱和软骨（中）到骨骼（高），实现了异常的灵巧性和适应性。本文探讨了开发具有相似多态性特征的机器人手指。具体来说，我们建议使用通过体素大小和单位细胞几何形状参数的晶格配置，以优化并实现具有高粒度的精细调谐刚度。这种方法的一个重要优势是在单个过程中打印设计的可行性，消除了对刚度不同的元素的手动组装的需求。基于这种方法，我们提出了一种新颖的人类手指和一个软抓手。我们将后者与刚性操纵器集成在一起，并证明了挑选和放置任务的有效性。
具有5度自由度的机器人的设计和位置控制
摘要 - 近几十年来，机器人技术和人工智能对于当前达到顶峰的各种工业过程而变得非常重要。然而，高级机器人并未明确设计用于柠檬供应。本研究旨在开发具有5度自由度的操纵机器人，并控制其用于柠檬供应目的的轨迹。为了实现此目标，对操纵器机器人进行了运动和动态计算，并在MATLAB中开发了编程代码，以确定其轨迹，位置，速度和加速度。另外，比例积分衍生物（PID）调谐器用于获得最佳控制器参数并确保准确的关节轨迹产生。关键字 - 机器人臂，比例积分衍生物（PID）控制器，机器人路径，控制，建模，人类机器人相互作用
基于数字孪生的折臂起重机状态监测
本文介绍了一种用于小型折臂起重机状态监测的数字孪生实现新方法。起重机的数字孪生在非线性有限元 (FE) 程序中实时模拟，其中估计的有效载荷重量用作输入。我们实施了一种基于物理应变计测量的重量及其力矢量方向估计的逆方法。使用额外的应变计来验证数字孪生和逆方法的准确性。基于一些物理传感器输出，数字孪生可以实时确定无限数量的热点处的应力、应变和负载。因此，数字孪生可以成为预测性维护和产品生命周期管理的有效工具。此外，在重物作业期间对起重机的状态进行监测可以提高安全性和可靠性。所提出的方法以通用方式描述，适用于行业中使用的各种机器人操纵器。
@inproceedings{vogel2020edan，title={EDAN：一种由 EMG 控制的日常助手，帮助身体残疾人士}，作者={Vogel, J{\"o}rn 和 H
摘要 — 受伤、事故、中风和其他疾病会严重降低人们执行日常生活中哪怕最简单活动的能力。这些病例中很大一部分涉及神经肌肉疾病，导致肌肉功能严重下降。然而，即使受影响的人不再能够移动他们的四肢，残留的肌肉功能仍然存在。之前的研究表明，这种残留的肌肉活动足以应用基于 EMG 的用户界面。在本文中，我们介绍了 DLR 的机器人轮椅 EDAN（EMG 控制的日常助手），它配备了扭矩控制的八自由度轻型手臂和灵巧的五指机械手。使用肌电图，可以测量、处理用户的肌肉活动，并利用它们来控制轮椅和机器人操纵器。这种基于 EMG 的界面通过共享控制功能得到增强，可以实现与环境的有效和安全的物理交互。
辅助机器人的共享控制模板
摘要 — 轻型机器人操纵器可用于恢复运动障碍人士的操纵能力。然而，操纵环境是一项复杂的任务，尤其是当控制接口带宽较低时，对于有障碍的用户来说可能就是这种情况。因此，我们提出了一种基于约束的共享控制方案来定义在任务执行期间提供支持的技能。这是通过将技能表示为一系列状态来实现的，每个状态都应用特定的用户命令映射和不同的约束集。新技能是通过将不同类型的约束和状态转换条件组合在一起，以人类可读的格式来定义的。我们在一项针对三项日常生活活动的试点实验中展示了它的多功能性。结果表明，即使是复杂的高维任务也可以使用我们的共享控制方法通过低维界面执行。
载人潜水器 Cyclops 1 飞行员培训手册
• 安全预防措施 o 在 Cyclops 1 上或周围工作时，所有人员必须遵守所有现行安全法规和 Oceangate Inc. 健康与安全政策。提醒所有人员，在甲板上或在 Cyclops 1 周围工作时，他们应穿戴适当的 PPE，包括安全帽、安全靴、工作服、护目镜和耳罩以及救生衣（如适用）。o 所有人员均应遵守 Man-Aloft 规定。人员必须注意几个高能系统。这些包括电气、HP 空气和 HP 氧气系统。还有几项设备可以在没有警告的情况下自动移动；它们包括推进器、声纳和操纵器。在所有甲板驱动操作期间，一名飞行员将在 Cyclops 1 内，另一名团队成员将在潜水器外，以确保不会对潜在路人造成危险。
机器人 - 对象非流动的拉格朗日系统的建模，分析和控制：教程概述和观点
备注2。几类非平滑机器人系统（双皮动力[4，25，26，27，27，28，29，29，30，71，72]，操纵[16，17，24，73，74，74，75，76，9，77]，带有清理的系统，共同的机器人[78，79]，跳高机器人[33]，PUSTRIPS ISS [80]蛇机器人[36]，电缆驱动的操纵器[46，47]，带内转子的球形机器人[83]）已经是自动控制或机器人文献中调查文章的对象。因此，再次彻底调查它们的范围不在本文的范围之内，因为这将产生重复和太多参考文献（大概数千个）。因此，我们对本文主要目的的参考文献感到满意。不足的系统也是引起很多关注的对象[84、85、86、87]，但是这些调查文章中未包括机器人对象系统（1）（[87]除外，很快就会审查其中的一些）。
识别均匀的医疗保健使用概况和
硅纳米结构（如纳米式阵列）在各种应用中具有巨大的潜力，例如光伏电池[1]，传感器[2]，信息存储[3]，仅举几例。纳米果（NNS）被定义为具有较高纵横比的纳米材料。那些属于两个主要类别：单针，外部操纵以接触细胞和组织（近场显微镜（AFM），微型操纵器）或支持基板支撑的垂直高纵横比纳米结构的阵列。前者涵盖了各种纳米结构，包括纳米线，纳米柱，多孔纳米酮，纳米管和纳米膜。各种材料/尺寸/形状使每种类型的NN具有不同的特定感应需求的特性，也就是说，在机械生物学，纳米电机生理学，光遗传学，纳米遗传学，转染/载体化/矢量化（药物输送）中，各种应用[4] [4]。