机构名称：
¥ 1.0
摘要 — 轻型机器人操纵器可用于恢复运动障碍人士的操纵能力。然而，操纵环境是一项复杂的任务，尤其是当控制接口带宽较低时，对于有障碍的用户来说可能就是这种情况。因此，我们提出了一种基于约束的共享控制方案来定义在任务执行期间提供支持的技能。这是通过将技能表示为一系列状态来实现的，每个状态都应用特定的用户命令映射和不同的约束集。新技能是通过将不同类型的约束和状态转换条件组合在一起，以人类可读的格式来定义的。我们在一项针对三项日常生活活动的试点实验中展示了它的多功能性。结果表明，即使是复杂的高维任务也可以使用我们的共享控制方法通过低维界面执行。
辅助机器人的共享控制模板
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