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摘要 — 我们解决了以下问题：(a) 根据动作开始的几秒钟预测手臂伸展运动的轨迹；(b) 利用该预测器帮助操作员预测运动方向，从而减少操作员的认知负荷，从而促进共享控制操作任务。我们新颖的意图估计器称为 Robot Trajectron (RT)，它根据机器人的近期位置、速度和加速度历史，生成机器人预期轨迹的概率表示。通过考虑手臂动力学，RT 可以比其他仅使用手臂位置的 SOTA 模型更好地捕捉操作员的意图，使其特别适合协助操作员意图易受变化的任务。我们推导出一种新颖的共享控制解决方案，将 RT 的预测能力与潜在到达目标位置的表示相结合。我们的实验证明了 RT 在意图估计和共享控制任务中的有效性。我们将在 https://gitlab.kuleuven.be/detry-lab/public/robot-trajectron 上公开提供支持我们实验的代码和数据
Robot Trajectron：基于轨迹预测的机器人操作共享控制
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