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远程操作被认为是一种克服自动驾驶高度不确定性的方法，即在自动驾驶汽车无法自行行驶时让远程人类驾驶员接管汽车的控制权。然而，远程驾驶受到情境意识受限和网络延迟的影响，这会增加发生事故的风险。但在大多数情况下，自动化系统仍将正常运行，这为共享控制提供了可能性，即人机协作完成手头的任务。本论文开发了这样一种方法，操作员通过在虚拟环境中操纵虚拟车辆来展示他们的意图。真实车辆观察虚拟车辆并自主模仿它。为此，车辆使用遗传算法找到与虚拟车辆相似的路径，同时避开潜在的障碍物。纵向控制采用受自适应巡航控制 (ACC) 启发的方法，横向控制采用模型预测控制器 (MPC) 实现。该方法通过模拟中的用户试验进行评估，与直接控制方法相比，在存在较大延迟的情况下，其性能更好。在延迟可忽略不计的情况下，其性能与直接控制相当或略差，但测试参与者在使用新方法时仍报告更高的信心，并且总体上更喜欢该方法。
具有虚拟的车辆远程操作共享控制...
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